The potential for a GIB based STN navigation system with ice drift compensation and experiences from underwater operations in the arctic

Abstract

Denne oppgaven foreslår en løsning på undervannsnavigasjon under isen ved å se på mulighetene for å bruke STN baserte navigasjonssystemer med en feed-forward isdrift kompensasjon for å konvertere is-relative DVL målinger til globale posisjonsestimater. Relevant litteratur og teknologi blir beskrevet. En STN algoritme har blitt implementert med utgangspunkt i at den skal utvides til å inkludere isdrift feed-forward, men dette ble ikke oppnådd da STN algoritmen ikke fungerte. Resultatene fra den ubrukbare algoritmen presenteres og grunnene til at den kan ha feilet diskuteres. Resultater og erfaringer fra feltarbeid gjennomført i sammenheng med masteren presenteres også.

This thesis proposes a solution to the problems of underwater navigation in ice covered waters by exploring the possibility of an STN based navigation system with a feed forward of ice drift data to convert ice relative movement recorded with an upwards facing DVL, to a global position. Relevant technology is described and relevant literature is reviewed. An STN algorithm has been implemented with the intent of expanding it to include an ice drift feed forward, tho this was never done as the STN algorithm failed. The results and discussion addresses how and possible reasons whys the STN algorithm failed. Results from fieldwork conducted as a part of the thesis using an ROV and a USBL is also presented and discussed.