Design og produksjon av autonom drone

Abstract

Denne rapporten omhandler vår utførelse av bacheloroppgave nr.25,Design, bygging og regulering av autonom drone. Gruppen tok utgangspunkt i et eksisterende design, tilpasset dette og produserte en drone med gode flygeegenskaper. Dronen opereres manuelt og har i tillegg autonome funksjoner som anti-kollisjon og "return to home" som er implementert gjennom benyttelse av ROS (Robot operating system). Et stereo-kamera montert på dronen gjorde det mulig å regne ut et dybdekart av omgivelsene rundt dronen. Dette kartet kombinert med en fuzzy logic kontroller forhindrer dronen i å kollidere med omgivelsene. Gruppen er tilfredsstilt med dronens evne til å unngå kollisjoner. Det nåværende designet tillater videre utvikling av dronens ramme og funksjoner.

This report presents our solution for bachelor task nr.25, Design, building, and regulation of an autonomous drone. An existing frame design was modified and produced with reliable flying capabilities. The drone is operated manually with assistance from an anti-collision system and a "return to home" function. These functionalities have been implemented using ROS (Robot operating system). A dept-map of the environment is generated by utilizing the on-board stereo-camera. This depth-map is combined with a fuzzy logic controller to avoid collisions with objects in front, above or beneath the drone. The group is satisfied with the drones ability to avoid collisions on its course. The presented solutions allows for further development of the drones frame and functions.