Control and Sensor Systems for Offshore and Aquaculture Cranes

Abstract

Ettersom offshore industrien er like viktig i dag som tidligere, er det nødvendig med ny og forbedret teknologi for å håndtere mulige problemer som kan oppstå. Derfor vil vi igjennom denne oppgaven se på muligheten for å lage et stabiliserings-system for last som henger fra en kran.

Offshore kranoperasjoner kan være utsatt for kraftig vind og bølger, noe som kan forårsake store svingninger på en hengende last. Ved å redefinere kransystemet til å fungere som en robotarm, for så å legge inn ett system for å motvirke svingningene, vil man kunne gjennomføre tryggere løfteoperasjoner til sjøs.

I løpet av denne oppgaven vil vi se på oppbygning og regulering av robotarmer, samt undersøke hvorvidt dataen fra billige IMUer er stabil nokk til å brukes for reguleringen.

As the aquaculture industries are as important as ever, there’s a constant need for new and improved technology to counter possible issues. We will therefore investigate the possibilities of load stabilizing control systems for offshore and aquaculture cranes in this thesis.

Offshore crane operations may often be subject to high winds and waves, whereas the suspended load will start oscillating. By redefining the crane system as a robotic manipulator, and then implementing a control structure to counteract these dynamic disturbances, one may be able to carry out safer and more controlled operations.

Throughout this thesis we are looking into how to build and control robotic manipulators, and whether data from affordable IMUs are reliant enough to be used as an input to the control structure.