Towed ROV

Abstract

Dette prosjektet har som mål å videreføre Towed ROV prosjektet og etablerer en ny grunnmur for fremtidig arbeid. Målsetningene inkluderer å skape en ny programvare for å kontrollere ROV-en med tilhørende nødvendig funksjonalitet til å gjennomføre hydrografiske undersøkelser. I tillegg til dette, inkluderer prosjektet en digital tvilling for å simulere den fysiske oppførselen til ROV-en og en algoritme til å regulere automatisk høydetilpasning over havbunnen.

Resultatene viser til en stabil programvare med det nødvendige funksjonene til å gjennomføre og lokaliserer objekter i havet. System implementasjonen baserer seg på en flerlagsarkitektur som vil hjelpe fremtidige grupper å implementere nye funksjonaliteter. Ved testing av systemet gjennom fysiske sjøprøver, har noen av kjerne problemene relatert til prototypens hydrodynamiske oppførsel og vingenes aktuator system blitt adressert.

Imidlertid er det behov for å gjennomføre videre arbeid for å utvikle en fysisk prototype som kan fungere i et forskningsmiljø. En forbedring av prototypens fysiske design er nødvendig for å nå dybden som kreves for å holde riktig avstand til havbunnen. Videre induserer designet uønsket fysisk oppførsel, noe som gjør den utilstrekkelig for hydrografiske undersøkelser.

This project aims to improve the continuation of the Towed ROV -project and reestablish a new foundation for future work. The goals include a new software system for operating the ROV, with implemented functions necessary to perform hydrographic surveying. In addition, the project includes the implementation of a Digital Twin to simulate the physical behaviour and the algorithms necessary to regulate above the seafloor.

The results indicate a stable software system with the functionalities required to search and locate objects in the ocean. The system implementation relies on the three-tier architecture, which will help integrate future additions to the project. By testing physical changes in several sea trials, the group have addressed some of the core concerns related to the prototypes hydro-dynamical behaviour and the actuator system for the wings.

However, more work is needed to provide a physical prototype capable of truly operating in research environments. Improving the prototype's physical design is needed to reach the depths required to conduct proper seafloor tracking. Furthermore, the design induces unwanted physical behaviour, making it inadequate for hydrographic surveying.