Snake-like robot using LiDAR

Abstract

Denne rapporten er en fortsettelse av et mekatronikk-prosjekt som ble laget for et teoretisk redningsoppdrag etter f.eks. jordskjelv. Målet med prosjektet er å gjøre roboten mindre avhengig av stabile omgivelser. For å løse dette ble det tatt i bruk ROS for å få implementert kartlegging og navigering. Data om omgivelsene ble tatt inn ved hjelp av en LiDAR og en IMU. Dete var gjort for å se hvilke utfordringer som ville oppstå ved bruk av LiDAR på en robot som beveger alle ledd for å bevege seg. Resultatet viser at det er en mulighet å ha en LiDAR på slangeroboten og bruke den til navigering og kartlegging selv om dette også ga utfordringer. Det var et problem med at LiDAR'en ikke alltid fikk nok landemerker til at den kunne gjenkjenne hvor den var. Prosjektet har mye potensiale og kunne funket mye bedre med et par justeringer.

This report has taken a robot that was made for a theoretical search and rescue mission and made it less dependent on a stable environment. To implement mapping and navigation ROS was used to ease the process. To give the navigation vision and optometry a LiDAR and IMU was used to help the robot understand its surroundings. This was done to see how it could be implemented on a robot that has challenges, with such sensors because of its constant movement of different joints of its body. The result shows that the snake could have a LiDAR on it and use that to navigate even though there were challenges with it. There were issues with having to few landmarks for the LiDAR to always recognize where it where, but the project showed great promise and could work very well with some adjustments.