Vis enkel innførsel

dc.contributor.advisorRobin T. Bye
dc.contributor.advisorOttar L. Osen
dc.contributor.authorKarl Eirik Aasen
dc.date.accessioned2020-06-04T16:04:41Z
dc.date.available2020-06-04T16:04:41Z
dc.date.issued2019
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11250/2656789
dc.description.abstractThe topic in this thesis is about path-planning for seabed mapping utilizing an autonomous surface vehicle with a sonar. In order for the path to be considered efficient, the depth and the characteristics of the sonar needs to be taken into consideration. Mapping the seabed is important for safe sea traffic, increasing safety in expeditions, geologists for uncovering minerals and resources, archaeologists for finding sunken treasures or old civilizations, and more. A proposed solution has been implemented, which is based on the approach by Manda et al. In this approach the complete survey path is gradually built up on a lap by lap basis. The proposed solution is able to gradually build up the complete survey path by placing straight line survey lines with constant or adaptive spacing. Or an adaptive survey path instead of straight lines. The proposed solution is applied to two different cases. The first case being in an area outside the coastline of Ørsta. The second case being in an area in the coastline between Hareid and Hjørungavåg. The approach that places straight survey lines with constant spacing is used as the baseline, and is considered to be the naive solution. The spacing is decided by the shallowest point in the area to be surveyed. The rest of the approaches is compared to the naive solution. In the two presented cases, the approaches that utilizes adaptive spacing performs a lot better in terms of reduction in overlap and shortening the complete survey path, while keeping the same amount of coverage. The current implementation of the proposed solution has some issues in terms of stability and robustness. Several areas for improvement and fixes is presented.
dc.description.abstractTemaet for denne masteroppgaven omhandler ruteplanlegging for kartlegging av sjøbunn ved å bruke autonome overflate fartøy. For at den planlagte ruten skal være effektiv, må en ta hensyn til dybden og karakteristikken til sonaren. Kartlegging av sjøbunn er viktig innen flere områder, som trygg sjøtrafikk, forbedre sikkerhet i ekspedisjoner, viktig for geologer for å oppdage mineraler og ressurser, og arkeologer for å finne sunkne skatter og gamle sivilisasjoner. En foreslått løsning er blitt implementert, som er har tatt inspirasjon fra arbeider til Manda et al. I løsningen til Manda et al. Så bygger en gradvis opp ruten løype per løype. Den foreslåtte løsninger følger dette konseptet og har muligheten til å gradvis bygge opp ruten ved å plassere strake og rette linjer med enten adaptivt eller konstant mellomrom. Eller plassere ruter istedenfor strake linjer. Den foreslåtte løsninger har blitt brukt i to forskjellige caser. Der den første case-en er et område utenfor kysten av Ørsta. Den andre case-en omhandler et område i kystlinjen mellom Hareid og Hjørungavåg. En versjon av løsningen, der linjene blir plassert med konstant mellomrom blir brukt som en naiv løsning, som en bruker til å sammenligne med. Det konstante mellomrommet er bestemt av det grunneste punktet i området som ruten skal planlegges for. I begge case-ene, løsningen som bruker adaptive linjer og ruter yter mye bedre sammenlignes med den naive metoden. Den foreslåtte løsningen har redusert overlapp, korter ned den totale lengda på ruten, samtidig som den beholder mengden av dekning. Den nåværende implementeringen av den foreslåtte løsningen har flere problem med hensyn på stabilitet og robusthet. Flere område for å forbedre og fikse løsningen er presentert.
dc.languageeng
dc.publisherNTNU
dc.titleCoverage Path Planning for Seabed Mapping using Autonomous Surface Vehicles
dc.typeMaster thesis


Tilhørende fil(er)

Thumbnail
Thumbnail

Denne innførselen finnes i følgende samling(er)

Vis enkel innførsel