dc.contributor.advisor | Asgeir Johan Sørensen | |
dc.contributor.advisor | Børge Rokseth | |
dc.contributor.author | Carl Einar Bonnevie Rasmussen | |
dc.date.accessioned | 2020-06-04T16:03:57Z | |
dc.date.available | 2020-06-04T16:03:57Z | |
dc.date.issued | 2019 | |
dc.identifier.uri | https://hdl.handle.net/11250/2656762 | |
dc.description.abstract | Arbeidet presentert i denne masteroppgaven forsøker å bidra til kunnskapsgrunnlaget for autonome marine fartøy ved å tilby forslag til funksjonalitet i et autonomt fartøys kontrollarkitektur. Funksjonaliteten er basert på integreringen av et bayesiansk nettverk inn i et rammeverk for sanntids risikoanalyse og for å så bruke den predikerte risikoen for å starte en A\** ruteplanlegger med hensikt til å lage en tryggere rute. Arbeidet er viktig av den grunn at bevissthet rundt risiko er høyst relevant for høyere nivåer av autonomi. | |
dc.description.abstract | The work presented in this master thesis attempt to contribute to the base of knowledge for autonomous marine vessels by offering a suggestion for functionality in an autonomous vessels system architecture. The functionality is based on the integration of a bayesian network into a framework for online risk analysis and using the predicted risk to trigger a A\** path planner in order to make a safer path. The work is of importance because awareness of risk is highly relevant for higher levels of autonomy. | |
dc.language | eng | |
dc.publisher | NTNU | |
dc.title | Risk-Influenced Path Planning based on Online Risk Analysis, Bayesian Networks and the A* Path Planning Algorithm | |
dc.type | Master thesis | |