| dc.description.abstract | I undervannsteknikk finnes det få løsninger for å gjøre undersøkelser innen fotogrammetri effektivt fra en godt egnet undervannsfarkost, spesielt til lav kostnad og med høy navigasjonsnøyaktighet. Fjernstyrte undervannsfarkoster (ROVer) er i stand til å hovre og manøvrere i seks frihetsgrader, slik at de lett kan følge havbunnen eller korallrev uten høy kollisjonsrisiko. Likevel er de begrenset av umbillical og er dyre i drift. Autonome undervannsfarkoster (AUVer) kan bevege seg mer selvstendig, men de er avhengige av en konstant hastighet fremover for å være kontrollerbare. De har ofte problemer med å kompensere for strømforhold. En liten, lavkostnads AUV med hovre-egenskaper kan bidra til en ny utvikling innen forskning i dette fagfeltet. Denne oppgaven beskriver en systemteknisk tilnærming til valg av designkriterier, utforming og konstruksjon av en AUV spesielt tilpasset effektiv og høyoppløselig fotogrammetri. Eksisterende design av undervannsfartøy vurderes basert på faglitteratur, og deres egenskaper er vurdert i forhold til fotogrammetri. Etter en litteraturstudie etableres systemkravene i en iterasjonsprosess. Deretter evalueres to ulike design, og en prototype produseres for å teste graden av måloppnåelse.
Prototypen er testet i tre tester, en med fokus på oppdrift, stabilitet og thrustere i en kjøletank. En sjøtest med fokus på de operative og praktiske aspektene, og den siste i MC-lab på Tyholt med fokus på hastighet og batterikapasitet. Etter hver test blir designet gjennomgått og utbedret. Det endelige designet er en hybridfarkost med både bevegelsesfrihet, manøvrering i fem frihetsgrader og lav motstand. Et deksel som er designet kan, når det er montert, sørge for at motstanden for prototypen senkes ytterligere. Designet har fire batterier med kapasitet til å opprettholde full drift i rundt seks timer med en sikkerhetsfaktor på ti prosent. Kjøretøyet har to stereokameraene plassert med 45 grader vinkel nedover og rett nedover for å kunne samle fotogrammtridata i kuppert terreng.
Basert på de utviklede designkriteriene er AUV-prototypen vellykket i å være et verktøy for effektiv og høyoppløselig fotogrammetri-innhenting. Det anbefales at et redundant kontrollsystem implementeres for videre testing av funksjonalitet. Avhandlingen bidrar til å gjøre det mulig å kombinere høy dataoppløsning med stor geografisk utstrekning. Dette kan være til nytte for forskningsmiljøer som i dag er avhengige av dyrere og mindre effektive metoder for innhenting av havbunnsdata. Den endelige designet kan hjelpe ulike forskningsdisipliner, inkludert biologiske, arkeologiske og offshore, med å innhente data med høy kvalitet til billigere og raskere. | |
