• norsk
    • English
  • norsk 
    • norsk
    • English
  • Logg inn
Vis innførsel 
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

On Model Predictive Path Following and Trajectory Tracking for Industrial Robots

Arbo, Mathias Hauan; Grøtli, Esten Ingar; Gravdahl, Jan Tommy
Conference object, Journal article, Peer reviewed
Accepted version
Thumbnail
Åpne
arbocase2017+%28004%29.pdf (498.0Kb)
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/2488756
Utgivelsesdato
2017
Metadata
Vis full innførsel
Samlinger
  • Institutt for teknisk kybernetikk [2866]
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU [26746]
Originalversjon
2017 13th IEEE Conference on Automation Science and Engineering (CASE)  
Sammendrag
In this article the model predictive path following controller and the model predictive trajectory tracking con-troller are compared for a robotic manipulator. We consider both the Runge-Kutta and collocation based discretization. We show how path-following can stop at obstructions in a way trajectory tracking cannot. We give simulations for a two-link manipulator, and discuss the real-time viability of our implementations.
Utgiver
IEEE
Tidsskrift
IEEE International Conference on Automation Science and Engineering

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit
 

 

Bla i

Hele arkivetDelarkiv og samlingerUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifterDenne samlingenUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifter

Min side

Logg inn

Statistikk

Besøksstatistikk

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit