• norsk
    • English
  • norsk 
    • norsk
    • English
  • Logg inn
Vis innførsel 
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

A hybrid approach to underwater docking of AUVs with cross-current

Henriksen, Vegard F; Brekke, Edmund Førland; Pettersen, Kristin Ytterstad; Sans-Muntadas, Albert
Journal article
Submitted version
Thumbnail
Åpne
root.pdf (439.3Kb)
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/2430468
Utgivelsesdato
2016
Metadata
Vis full innførsel
Samlinger
  • Institutt for teknisk kybernetikk [3517]
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU [34929]
Originalversjon
10.1109/OCEANS.2016.7761213
Sammendrag
This paper proposes a docking maneuver for an underactuated autonomous underwater vehicle (AUV) to dock into a funnel shaped docking station. The novelty of the proposed approach is enabling an underactuated AUV that is unable to control its sway motion, to dock with no crab angle, in the presence of cross-currents. Docking without a crab angle can be beneficial in cases where the geometry of the docking station entrance does not allow entering with crab angles. In order to successfully dock under such restrictions, a path planner and two guidance laws are proposed. By properly switching between the two guidance laws, it is possible for the vehicle to slide cross-current into the docking station.
Utgiver
IEEE
Tidsskrift
OCEANS

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit
 

 

Bla i

Hele arkivetDelarkiv og samlingerUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifterDenne samlingenUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifter

Min side

Logg inn

Statistikk

Besøksstatistikk

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit