• norsk
    • English
  • norsk 
    • norsk
    • English
  • Logg inn
Vis innførsel 
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Waypoint guidance control for underwater snake robots exposed to ocean currents

Kelasidi, Eleni; Kohl, Anna M.; Pettersen, Kristin Ytterstad; Gravdahl, Jan Tommy
Chapter, Conference object, Peer reviewed
Thumbnail
Åpne
KelasidiMED2016Final96514.pdf (452.7Kb)
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/2420399
Utgivelsesdato
2016
Metadata
Vis full innførsel
Samlinger
  • Institutt for teknisk kybernetikk [2842]
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU [26648]
Originalversjon
Tzes, Anthony [Eds.] 24th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED) p. 518 -525, IEEE conference proceedings, 2016   10.1109/MED.2016.7535893
Sammendrag
This paper presents a waypoint guidance strategy for underwater snake robots, which is an extension of the straight line path following controllers previously proposed by the authors. The proposed waypoint guidance control enables an underwater snake robot to converge towards and follow a desired path compensating for disturbances due to ocean currents effects. The ocean currents are constant and irrotational, and with unknown magnitude and direction. A set of waypoints is chosen along the desired path which is then defined by interconnecting these waypoints by straight lines. Simulation results for both lateral undulation and eel-like motion illustrate the performance of the guidance strategy.
Utgiver
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit
 

 

Bla i

Hele arkivetDelarkiv og samlingerUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifterDenne samlingenUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifter

Min side

Logg inn

Statistikk

Besøksstatistikk

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit