INSPEKSJONSROBOT FOR HØYSPENTLINER
Abstract
Fokuset på denne oppgaven har vært å designe en inspeksjonsrobot som vil kunne realiseres og en dag kunne sendes til produksjon. Det har derfor blitt lagt vekt på at ting skal kunne fungere, og ingen snarveier har blitt tatt for å oppnå dette. Metoden som har blitt brukt for å komme fram til dette er en variant av IPM-modellen, kjent fra NTNU. Resultatet av oppgaven er en inspeksjonsmodul som kobles på en drone for å gi en hybrid av en flyvende og en linegående robot. Inspeksjonsmodulen ble designet under strenge vektkrav gitt av løftekapasiteten til kommersielt tilgjengelige droner. Modulen oppfyller disse kravene, samt de krav som har blitt satt på forhånd av oppdragsgiver. Den er kapabel til å sjekke høyspentliner for defekter og varmgang mens den traverserer linen. Den har også muligheten til å inspisere terrenget rundt linen, master, isolatorer og andre komponenter om det skulle ønskes, grunnet sin evne til å fly. Mekanisk sett er dronen fullt realiserbar, og den har vist seg å være meget stabil på høyspentliner til tross for sin lave vekt. Det vil kreve mer arbeid før denne inspeksjonsmodulen kan settes ut til bruk, da spesielt på områdene innen elektronikk og elektro. Fysisk testing vil også være fordelaktig for å avdekke eventuelle problemer som ikke har kommet fram i løpet av denne rapporten.