Korrigering av Fisk og Lokkpålegging

Abstract

Korrigering av fisk og lokkpålegging er en bacheloroppgave definert for automasjonsstudenter ved NTNU i Ålesund. Problemstillingen er hentet fra bedriften Martin E. Birknes Eft, et lakseslakteri på Byrknesøy i Gulen kommune, Sogn og Fjordane. Det produseres omlag 850 fiskekasser per time på to parallelle produksjonslinjer. Ved ca. 5% stikker sporder (fiskehaler) ut av kassen og skaper problem med pålegging av lokk.

Oppgaven er å utvikle teknologi/teknologier som: Forsikrer at fiskehaler ikke stikker ut av fiskekasser. Fordeler is som helles på fisken jevnt i fiskekassen. Legger lokk på fiskekasser.

For å løse oppgaven er det utviklet og konstruert en riste- og tiltemaskin med kameradeteksjon. Kassen vil bli ført på maskinen der oscillerende bevegelse sørger for at isen jevnes ut. Ved kameradeteksjon finner man posisjon og eventuelle avvik på kassen. Dersom det detekteres sporder utenfor kassen vil maskinen tiltes i motsatt retning og forsøke å korrigere fisken med ristebevegelse. Ved vellykket korrigering plasseres lokk på kassen av roboten, som har mottatt posisjonen til kassen fra vision-systemet. Dersom korrigeringen ikke er vellykket skal kassen rettes på manuelt. For lokkpålegging brukes robot med vakuum-griper.

Riste- og tiltemaskinen består av et tiltebord med ruller og sideføringer med pneumatiske sylindre for låsing av kassen. Den har to servomotorer for tilting og oscillerende bevegelser. Systemet blir styrt av en maskinkontroller (PLS) som er tilknyttet et vision-system. Kamera og belysning er montert over tiltemaskinen. Prosjektgruppen har fokus på å bruke utstyr og metoder som er aktuelt å ta i bruk i den lokale fiskeindustrien.

Prosjektet ansees for å være vellykket. Isutjevning fungerer svært godt og det er mulig å korrigere fisk med tilt- og ristebevegelser. Prinsippet med robotisert lokkpålegging fungerer bra. Resultatene har svart til forventninger og gir grunnlag for nye spørsmål til videreutvikling av konseptet.