• norsk
    • English
  • norsk 
    • norsk
    • English
  • Logg inn
Vis innførsel 
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Modeling of underwater snake robots

Kelasidi, Eleni; Pettersen, Kristin Ytterstad; Gravdahl, Jan Tommy; Liljebäck, Pål
Conference object, Journal article, Peer reviewed
Thumbnail
Åpne
ICRA14_0679_FI.pdf (238.1Kb)
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/2393330
Utgivelsesdato
2014
Metadata
Vis full innførsel
Samlinger
  • Institutt for teknisk kybernetikk [2182]
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU [19694]
Originalversjon
Proceedings / IEEE International Conference on Robotics and Automation 2014:4540-4547   10.1109/ICRA.2014.6907522
Sammendrag
Increasing efficiency by improving the locomotion

methods is a key issue for underwater robots. Hence, an

accurate dynamic model is important for both controller design

and efficient locomotion methods. This paper presents a model

of the kinematics and dynamics of a planar, underwater snake

robot aimed at control design. Fluid contact forces and torques

are modeled using analytical fluid dynamics. The model is

derived in a closed form and can be utilized in modern

model-based control schemes. The proposed model is easily

implemented and simulated, regardless of the number of robot

links. Simulation results with a ten link robotic system are

presented.
Utgiver
IEEE
Serie
;(ICRA 2014)
Tidsskrift
2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit
 

 

Bla i

Hele arkivetDelarkiv og samlingerUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifterDenne samlingenUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifter

Min side

Logg inn

Statistikk

Besøksstatistikk

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit