• norsk
    • English
  • norsk 
    • norsk
    • English
  • Logg inn
Vis innførsel 
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Maneuvering Control of Planar Snake Robots Based on a Simplified Model

Rezapour, Ehsan; Hofmann, Andreas; Pettersen, Kristin Ytterstad
Conference object, Journal article, Peer reviewed
Thumbnail
Åpne
ManeuvringControlofPlanarSnakeRobots.pdf (543.1Kb)
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/2393271
Utgivelsesdato
2014
Metadata
Vis full innførsel
Samlinger
  • Institutt for teknisk kybernetikk [2190]
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU [19849]
Originalversjon
Wang, Hesheng [Eds.] Proceeding of The 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO 2014) , IEEE conference proceedings, 2014  
Sammendrag
This paper considers maneuvering control of planar

snake robots, for which the equations of motion are

described based on a simplified model. In particular, we aim

to stabilize a desired straight line path for the position of

the center of mass of the robot, and to regulate the forward

velocity of the robot along the path to a constant reference

velocity. In order to solve this problem, we first stabilize a desired gait pattern for the fully-actuated body shape variables of the robot. Furthermore, we use the parameters of this gait pattern in the form of two dynamic compensators which control orientation and position of the robot in the plane. In particular, by solving the maneuvering problem, we control the body shape, orientation, and planar position of the robot.
Utgiver
IEEE
Tidsskrift
Proceedings of The 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit
 

 

Bla i

Hele arkivetDelarkiv og samlingerUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifterDenne samlingenUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifter

Min side

Logg inn

Statistikk

Besøksstatistikk

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit