Vis enkel innførsel

dc.contributor.advisorEgeland, Olav
dc.contributor.authorEngesæter, Jens Arne K
dc.date.accessioned2015-10-05T15:14:07Z
dc.date.available2015-10-05T15:14:07Z
dc.date.created2015-06-10
dc.date.issued2015
dc.identifierntnudaim:13094
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11250/2351219
dc.description.abstractMålsetningen for dette prosjektet var å få en manipulator til å gripe et objekt i bevegelse ved bruk av robot syn. To deteksjonsmetoder ble sammenlignet og implementert i et kamerabasert styringssystem i robotcellen ved Institutt for produksjons- og kvalitetsteknikk. Begge metodene er basert på de samme grunnfunksjonene, men strukturen og matematikken bak algoritmene er annerledes. Den ene metoden er påstått å være mye raskere enn den andre, og begge metodene skal være upåvirket av skalering- og rotasjonsendinger i et bilde. For å underbygge disse påstandene, er det blitt gjort forskjellige ekskrementer for å måle robusthet og beregningstid. Alle eksperimentene er gjennomført ved bruk av et 2D kamera som observerer et bestemt objekt som beveger seg i en fast rute med en konstant fart. Metodene ble målt i forhold til forskjellige klistrelapper som ble festet på objektet, og metodene ble implementert med forskjellige begrensinger og egenskaper slik at det kunne samles data fra ulike situasjoner. For å kunne gjennomføre et godt praktisk eksperiment, hvor begge metodene ville kunne kombineres med roboten, var det viktig å måle beregningstiden til metodene, og eventuelt komme med forslag til forbedringer. For å kunne følge objektet og forutse dens neste bevegelse, er det viktig at bildene fra kameraet bli behandlet så nært sann tid som mulig. For å forstå hvilken informasjon man skal se etter i et bilde, er grunnleggende kunnskap om kamera, transformasjoner og bildebehandling presentert i rapporten. For å kunne detektere objektet best mulig, blir det også forklart hvilke justerbare parametere, begrensinger og resultater man kan forvente for begge metodene. Kommunikasjon, transformasjoner og bruker grensesnitt for kunne navigere en manipulator ved bruk av robot syn vil bli forklart, og formler for å konvertere posisjoner sett med 2D kamera til et 3 dimensjonalt punkt i verden vil bli utledet. Det blir også gitt en introduksjon til verktøy som kan bergene en passende bane for roboten på hensyn av kinematiske restriksjoner. Alle eksperimentene har vært gjennomførbare, og evalueringen av robusthet og måling av beregningstid blir presentert i plot. Det oppsto noen problemer med kommunikasjonen mellom datamaskinen og roboten. Mulige løsninger er blitt foreslått, og underbygget med tilhørende plott av målinger.
dc.languagenob
dc.publisherNTNU
dc.subjectUndervannsteknologi, Undervannsteknologi - Drift og vedlikehold
dc.titleBruk av robotsyn for griping av et objekt i bevegelse
dc.typeMaster thesis
dc.source.pagenumber144


Tilhørende fil(er)

Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail

Denne innførselen finnes i følgende samling(er)

Vis enkel innførsel