Blar i Fakultet for ingeniørvitenskap (IV) på forfatter "Caharija, Walter"
-
Guidance and maneuvering principles for autonomous ROV missions in an aquaculture context
Drønen, Vilde Økland (Master thesis, 2021)Bidraget fra denne masteroppgaven er et nytt guidningssystem for navigering av fjernstyrte kjøretøy (ROVer) basert på en konstant referansemodell kombinert med veipunktfølging. Dette bidraget er et resultat av ønsket om å ... -
Path Following Control of Underactuated Surface Vessels in the Presence of Multiple Disturbances
Caharija, Walter; Sørensen, Asgeir Johan; Pettersen, Kristin Ytterstad; Greco, Marilena; Gravdahl, Jan Tommy (Chapter, 2019)An integral version of the line-of-sight guidance method is shown to compensate for both kinematic and dynamic disturbances generated by wind, waves and sea currents. The guidance law is designed for path following tasks ... -
Robust adaptive backstepping DP control of ROVs
Ohrem, Sveinung Johan; Amundsen, Herman Biørn; Caharija, Walter; Holden, Christian (Peer reviewed; Journal article, 2022)Dynamic positioning is an important control feature for an underwater remotely operated vehicle. This paper presents a nonlinear dynamic positioning controller suited for application to vehicles with model uncertainties, ... -
Towards Autonomous ROVs in Aquaculture: Implementation of Autonomous Mission Control for Unmanned Operations
Karlsen, Henning Ødeby (Master thesis, 2021)I denne oppgaven utformes og implementeres et autonomt system for oppdragskontroll av en autonom ROV, slik at den er i stand til å utføre autonome undervanns- inspeksjons-, vedlikeholds- og reparasjonsoppdrag innenfor ...