Blar i NTNU Open på forfatter "Johannesen, Kristian Aasmundstad"
-
Decentralized Model Predictive Control for Increased Autonomy in Fleets of ROVs
Staurnes, Tor Harald; Kjærem, Pål Kristoffer; Fosso, Lauritz Rismark; Johannesen, Kristian Aasmundstad (Bachelor thesis, 2023)Denne oppgaven dokumenterer design og implementering av en desentralisert modellprediktiv reguleringsarkitektur i et sett med BlueROV2 Heavy. Oppgaven dekker matematisk modellering av undervannsfarkosten, design av MPC, ...