Blar i NTNU Open på forfatter "Marley, Mathias"
-
Automatic control with risk contingencies for autonomous passenger ferry
Moen, Jon Magnus (Master thesis, 2021)Utviklingen av autonome skip har skutt fart de siste årene, med flere prøveprosjekter for slike skip på vei. Et relevant bruksområde for denne teknologien er passasjerferger for bruk til kryssing av urbane vannveier som ... -
Autonomous ship maneuvering with guaranteed safety
Åsheim, Nora (Master thesis, 2021)Autonome skip følger vanligvis en nominell bane under en reise. Denne banen planlegges gjerne før reisen begynner. Kjente, statiske hindringer kan unngås gjennom planleggingen av den nominelle banen, i motsetning til ukjente ... -
A Guidance and Maneuvering Control System Design With Anti-Collision Using Stream Functions With Vortex Flows for Autonomous Marine Vessels
Zhou, Hongyu; Ren, Zhengru; Marley, Mathias; Skjetne, Roger (Peer reviewed; Journal article, 2022)Autonomous marine vessels are expected to avoid intervessel collisions and comply with the international regulations for safe voyages. This article presents a stepwise path planning method using stream functions. The dynamic ... -
Guidance Model Representing an Ice Field for Path-Planning in Ice Management
Bjørnø, Jon; Marley, Mathias; Skjetne, Roger (Chapter, 2020)In the work presented in this paper, the problem on how to represent a simplified ice field in a guidance model, enabling path and maneuver planning for IM operation, has been studied. The use of B-splines and other basis ... -
A hybrid kinematic controller for resilient obstacle avoidance of autonomous ships
Marley, Mathias; Skjetne, Roger; Breivik, Morten; Fleischer, Caroline (Peer reviewed; Journal article, 2020)Resilience is an important feature of autonomous systems. To be resilient, a control system must be stable, robust, and safe. This paper explores the use of hybrid feedback controllers to ensure robustness towards uncertainties ... -
Integration between lidar- and camera-based situational awareness and control barrier functions for an autonomous surface vehicle
Solheim, Mathias Netland (Master thesis, 2022)Utviklingen av autonome overlatefarkoster har de siste årene sett betydelig fremgang, og ideen om et hel-autonomt skip er i ferd med å bli en virkelighet. En av de mest kritiske aspektene for å gjøre autonome skip suksessfulle, ... -
Maneuvering with safety guarantees using control barrier functions
Marley, Mathias; Skjetne, Roger; Basso, Erlend Andreas; Teel, Andrew R. (Journal article; Peer reviewed, 2021)Control barrier functions (CBFs) ensure safety of controlled dynamical systems, by restricting the control inputs to render desired sets forward invariant. In this paper we propose a dynamic guidance scheme for autonomous ... -
Mitigating Force Oscillations in a Wave Energy Converter Using Control Barrier Functions
Marley, Mathias; Skjetne, Roger (OMAE;82707, Chapter, 2022)Control barrier functions (CBFs) is a novel feedback control strategy for enforcing safety constraints of mechanical systems. An appealing feature of the CBF method is that the safety objective is defined and enforced ... -
Navigation, guidance, and control for autonomous docking of ships
Gauslaa, Elias (Master thesis, 2020)Denne oppgaven presenterer en autonom dokkingkontroller som bruker tradisjonelle sensorer, med hjelp av nærhetssensorer. Dokkingkontrolleren er i stand til å legge et marint overflatefartøy til kai autonomt på en sikker ... -
Online Digital Twin and a Decision Support for Safe Maneuvering of R/V Gunnerus
Sanchez Martin, Luis Fernando (Master thesis, 2023)This thesis will present the development of an online digital twin for NTNU's Research Vessel Gunnerus. Maritime digital twins are becoming a more and more prevalent technology used for the development, maintenance, and ... -
Reactive path-planning for autonomous harbor maneuvering
Stensvik Jensen, Jakob (Master thesis, 2020)Denne avhandlingen har foreslått to guidemetoder for et autonomt skip som manøvrerer i en havn og satt sammen dette guidesystemet med et navigasjons- og kontrollsystem. Det komplette systemet ble satt sammen med det formål ... -
Real-time compensation of residual loads in dynamic positioning control systems
Mo, Harald; Kongshaug, Marie Fejerskov (Master thesis, 2023)Denne masteroppgaven fokuserer på å håndtere utfordringene forbundet med kompensasjon av annenordens, lavfrekvente bølgebelastninger på DP-fartøy. Konvensjonelt brukes integralvirkning i en tilbakekoblingssløyfe for å ... -
Real-time compensation of residual loads in dynamic positioning control systems
Mo, Harald; Kongshaug, Marie Fejerskov (Master thesis, 2023)Denne masteroppgaven fokuserer på å håndtere utfordringene forbundet med kompensasjon av annenordens, lavfrekvente bølgebelastninger på DP-fartøy. Konvensjonelt brukes integralvirkning i en tilbakekoblingssløyfe for å ... -
Synergistic control barrier functions with application to obstacle avoidance for nonholonomic vehicles
Marley, Mathias; Skjetne, Roger; Teel, Andrew R. (Chapter, 2021)Control barrier functions (CBFs) have recently emerged as a means to ensure safety of controlled dynamical systems. CBFs are suitable for obstacle avoidance, where the CBF is often constructed from the distance and relative ... -
Time-domain wave estimation and prediction using wave radar on R/V Gunnerus
Ravnestad, Elias Strømmen (Master thesis, 2022)Marine operasjoner beveger seg stadig på dypere vann og mer utfordrende omgivelser. Å garantere sikkerhet i slike omgivelser er en av de viktigste motivasjonene bak forskning i marin teknologi. Nøyaktige forutsigelser for ... -
Wave load compensation in DP control systems
Brørby, Bjørn Theodor Torp (Master thesis, 2022)Denne masteroppgaven presenterer alternative metoder for bølgelastkompensasjon i dynamiske posisjonering (DP) av marine fartøy, der stabile og robuste konvensjonelle kontrollere med tilbakekopling vanligvis brukes. Slike ...