Designing a Vision-Based Drone Extension for the ANYmal Quadruped

Abstract

Hensikten med denne masteroppgaven var å forbedre en allerede eksisterende landingsplattform som vil gjøre det mulig for en drone å kunne ta av og så lande på en robothund av typen ANYmal. Opptil flere aspekter ble forbedret som gjorde mekanismen lettere, mer robust og minsket sannsynligheten for at noe gikk galt. Et kamera ble montert på platformen som hadde som jobb å detektere dronen når den kom inn for landing. Hvis dronen ble detektert ville en landingsbane bli laget som kunne bli justert ut ifra behov. Mens den fulgte banen ble posisjonen til dronen estimert ved å bruke et konstant-posisjon InEKF for å kunne utføre korreksjoner hvis nødvendig.

The purpose of this master's thesis was to improve an already existing landing platform that would enable a drone to take off and land on the ANYmal quadruped. Several improvements were made making the platform more lightweight, more robust and less prone to failure. A camera was added to the platform whose purpose was to detect the drone when it was coming in for landing. If the drone was detected a landing trajectory was made that could be modified if deemed necessary. While following this trajectory the camera would estimate the pose of the drone using a constant position InEKF and correct it if needed.