Enhanced Motion Control for Robots

Abstract

Denne masteroppgaven utforsker detaljene i robotbevegelseskontroll innenfor rammeverket for simultan lokalisering og kartlegging (SLAM). Med fokus på å forbedre presisjonen og påliteligheten til robotnavigasjon, gjennomfører studien omfattende eksperimenter som involverer kvadrattester og bevegelsessporing ved bruk av OptiTrack og odometri data. Forskningen identifiserer kritiske justeringer som betydelig forbedrer robotens driftsnøyaktighet. Disse forbedringene bidrar ikke bare til å forbedre algoritmene for bevegelseskontroll, men bidrar også til en dypere forståelse av dynamikken i robotnavigasjon innenfor SLAM. Resultatene fra denne avhandlingen forventes å bistå i utviklingen av mer sofistikerte og pålitelige robotikk-systemer, spesielt i miljøer hvor nøyaktig bevegelse og navigasjon er avgjørende.

This master’s thesis explores the intricacies of robot motion control within the Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) framework. Focused on enhancing the precision and reliability of robotic navigation, this study conducts extensive experiments involving square tests and motion tracking using OptiTrack and odometry data. The research identifies critical adjustments that significantly improve the robot's operational accuracy. These enhancements not only refine the motion control algorithms but also contribute to a deeper understanding of the dynamics of robotic navigation within SLAM. The outcomes of this thesis are expected to aid in the development of more sophisticated and dependable robotic systems, particularly in environments where precise movement and navigation are crucial.