Warehouse robot - GRAB 2.0
Bachelor thesis
Permanent lenke
https://hdl.handle.net/11250/2782116Utgivelsesdato
2021Metadata
Vis full innførselSamlinger
Beskrivelse
Full text not available
Sammendrag
Denne oppgaven tar sikte på å utvikle og verifisere et konseptdesign for en lagerrobot levert av Currence Robotics. Som et bevis på konseptet beviser konsernet plausibiliteten til designet, og eventuelle mangler og forbedringer kommuniseres direkte med selskapet. GRAB 2.0-prototypen er bygget inkludert hoveddelene bestående av Snake, Snakebox, Hasselhoff Hug og tårnet.
Kriteriene for dette prosjektet er å bygge en fungerende prototype og å utvikle en 3D-simulering av roboten. Roboten har en uttrekkbar arm som kan bevege seg i tre akser, vertikalt og horisontalt, samt rotere. Denne armen skal kunne velge og plassere en lett pakke. En AGV vil flytte roboten, som er utenfor prototypens omfang, men den er inkludert i simuleringen.
Resultatene viser at prototypen og simuleringen oppfyller alle kriteriene som er beskrevet i prosjektbeskrivelsen. Gruppen er i stand til å kontrollere de tre aksene på prototypen med en PLC. Det ble laget et eget brukergrensesnitt for å navigere i roboten. Roboten lykkes med å plukke opp, flytte og plassere pakker, noe som viser selskapets konsept som sannsynlig. En egen simulering er laget med en utvidet sekvens av pakker med plassering med roboten som beveger seg gjennom et lagringsmiljø.
Dette prosjektet beviser at konseptdesignet har potensiale, men det er rom for forbedring i visse deler, spesielt Snake. This thesis aims at developing and verifying a concept design for a warehouse robot provided by Currence Robotics. As a proof of concept the group proves the plausibility of the design, and any shortcomings and improvements are directly communicated with the company. The GRAB 2.0 prototype is built including its main parts consisting of the Snake, Snakebox, Hasselhoff Hug, and tower.
The criteria for this project is to build a functioning prototype and to develop a 3D simulation of the robot. The robot has an extendable arm that can move in three axes, vertically and horizontally, as well as rotate. This arm should be able to pick and place a lightweight parcel. An AGV will move the robot, which is beyond the prototype's scope, but it is included in the simulation.
The results shows that the prototype and the simulation meets all the criteria set forth by the project description. The group is able to control the three axes on the prototype with a PLC. A separate user interface was made to navigate the robot. The robot is successfully picking up, moving, and placing packets, proving the company's concept as plausible. A separate simulation is made with an expanded pick-and-place sequence of packets with the robot moving through a storage environment.
This project proves that the concept design has potential, however there is room for improvement in certain parts, especially the Snake.