Position Estimation of Arduino - SLAM robot

Abstract

Under dette prosjektet har det blitt gjort forbedring på Arduino SLAM roboten, som har vært i utvikling siden 2017. Denne rapporten viser forsøkene på å rettgjøre posisjonsestimeringen av SLAM roboten.

Gjennom prosessen har det vært mange prøvelser, som ofte er tilfelle i slike prosjekter. Små ting som det å trykke på roboten kunne vise seg å være utslagsgivende i ytelsen på posisjonsestimering, ved at hjulakslingene bøyde seg. Transient merkelig oppførsel som variabel hastighet på roboten viste seg også, for så å forsvinne etter å bare bli latt være alene.

Til slutt ble det gjort forbedringer på posisjonsestimeringen av roboten, men det er forstatt rom for forbedring.

During this project improvements have been made on the Arduino SLAM robot which has been in development since 2017. This report shows the effort of trying to rectify positioning estimation of the Arduino SLAM robot.

Throughout the process there have been many troubles, as is oft the case when working such projects. Small things such as pressing the robot down, would cause the wheels to flex to a degree that would affect positioning results. Transient odd behaviour like the robot driving at surprisingly slow speeds, with sudden bursts of acceleration would occur, only to be much improved simply by being left alone.

In the end, slight alterations were made in order to improve the positioning accuracy of the robot, there is however still much room for improvement.