• norsk
    • English
  • norsk 
    • norsk
    • English
  • Logg inn
Vis innførsel 
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Hybrid Collision Avoidance with Moving Obstacles

Chai, Yi; Hassani, Vahid
Journal article, Peer reviewed
Published version
Thumbnail
Åpne
Chai (758.0Kb)
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/2638136
Utgivelsesdato
2019
Metadata
Vis full innførsel
Samlinger
  • Institutt for marin teknikk [2350]
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU [19694]
Originalversjon
IFAC-PapersOnLine. 2019, 52 (21), 302-307.   10.1016/j.ifacol.2019.12.324
Sammendrag
This paper proposes a hybrid collision avoidance (COLAV) approach based on the integration of a global path planning algorithm and a reactive collision avoidance technique. This combination provides a robust path planning tool that can avoid collision with moving obstacles. Bézier curves are exploited as the basis for global path planning, while dynamic window (DW) algorithm is employed to search for optimal velocity pairs which ensure collision-free trajectory. In particular, the interface between the deliberate and reactive method is developed, enabling the vehicle to simultaneously track the generated global path towards the goal and avoid local collision. The performance and robustness of the proposed hybrid COLAV method is evaluated through numerical simulations.
Utgiver
International Federation of Automatic Control (IFAC)
Tidsskrift
IFAC-PapersOnLine

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit
 

 

Bla i

Hele arkivetDelarkiv og samlingerUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifterDenne samlingenUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifter

Min side

Logg inn

Statistikk

Besøksstatistikk

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit