• norsk
    • English
  • norsk 
    • norsk
    • English
  • Logg inn
Vis innførsel 
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
  •   Hjem
  • Øvrige samlinger
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU
  • Vis innførsel
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Globally Stable Velocity Estimation Using Normalized Velocity Measurement

Bjørne, Elias; Brekke, Edmund Førland; Bryne, Torleiv Håland; Delaune, Jeff; Johansen, Tor Arne
Journal article, Peer reviewed
Accepted version
Thumbnail
Åpne
Bjørne (2.490Mb)
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/2636918
Utgivelsesdato
2019
Metadata
Vis full innførsel
Samlinger
  • Institutt for teknisk kybernetikk [4088]
  • Publikasjoner fra CRIStin - NTNU [41881]
Originalversjon
10.1177/0278364919887436
Sammendrag
The problem of estimating velocity from a monocular camera and calibrated inertial measurement unit (IMU) measurements is revisited. For the presented setup, it is assumed that normalized velocity measurements are available from the camera. By applying results from nonlinear observer theory, we present velocity estimators with proven global stability under defined conditions, and without the need to observe features from several camera frames. Several nonlinear methods are compared with each other, also against an extended Kalman filter (EKF), where the robustness of the nonlinear methods compared with the EKF are demonstrated in simulations and experiments.
Utgiver
SAGE Publications
Tidsskrift
The international journal of robotics research

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit
 

 

Bla i

Hele arkivetDelarkiv og samlingerUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifterDenne samlingenUtgivelsesdatoForfattereTitlerEmneordDokumenttyperTidsskrifter

Min side

Logg inn

Statistikk

Besøksstatistikk

Kontakt oss | Gi tilbakemelding

Personvernerklæring
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Levert av  Unit