• norsk
    • English
  • English 
    • norsk
    • English
  • Login
View Item 
  •   Home
  • Fakultet for informasjonsteknologi og elektroteknikk (IE)
  • Institutt for teknisk kybernetikk
  • View Item
  •   Home
  • Fakultet for informasjonsteknologi og elektroteknikk (IE)
  • Institutt for teknisk kybernetikk
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Modular Client Framework for Evaluation of Visual Navigation Systems in Unreal Engine

Haugane, Sveinung Aanbye
Master thesis
Thumbnail
View/Open
no.ntnu:inspera:35771502:18526481.pdf (33.98Mb)
no.ntnu:inspera:35771502:18526481.zip (10.97Mb)
URI
http://hdl.handle.net/11250/2631809
Date
2019
Metadata
Show full item record
Collections
  • Institutt for teknisk kybernetikk [4086]
Abstract
I de senere åra har spillmotorer, som Unreal Engine, blitt brukt mer og mer grunnet deres

evne til å gengi realistiske miljøer, og dermed kunne generere syntetiske dataset for bruk

i visuell navigering. Å koble sammen disse forskjellige simuleringprogrammene med vari-

erende maskinvare kan derimot være problematisk. Dette har ledet til mye nyutvikling

av forskjellige typer mellomvare, som definerer standarder for kommikasjon mellom en-

heter. Selv om de fleste av disse er fleksible når det gjelder integrerbarhet, kan denne

fleksibiliteten i mange tilfeller forårsake unødvendig treghet i systemet.

Denne masteroppgaven presenterer en tidlig utgave av en klient-programvare, som er

rettet mot å kunne sette opp lett utskiftbare, nodebaserte, simuleringsoppsett i C++,

sammen med brukerdefinerte meldinger for kommunikasjon mellom noder, samtidig som

den holder seg så platformuavhengig som mulig. Klienten skiller seg ut fra annen mellom-

vare ved at hele simuleringsoppsettet er bestemt før kompilering. Dette åpner for ekstra

optimaliseringer og fjerner behovet for nettverkskommunikasjon mellom nodene. Dette

gjør det mulig å optimalisere bort forsinkelser og øke ytelsen. Klienten blir presentert med

et konkret bruksområde, ved å koble den sammen med Microsoft sin simuleringsplatform,

AirSim, for spillmotoren Unreal Engine, og generere simuleringdata for ROS-kompatible

oppsett for visuell navigering.
 
In the later years game engines, such as Unreal Engine, have been more and more utilized

for their ability to render realistic environments, and thereby generate synthetic datasets

to use in visual navigation. However, connecting these to various simulation software and

hardware setups can be challenging. The problem of connecting different devices has led to

the development of many types of middleware, defining standard terms of communication.

While most of these are quite flexible in terms of integrability, this flexibility can, in many

cases, induce unnecessary overhead and latency.

This master thesis will present the early development of a type of client software aimed

towards the creation of easily interchangeable node based simulation setups in C++, with

user-defined messages for inter-node communication while being as platform-independent

as possible. The client differs from most other middleware in the sense that the node

setup is decided at compile-time, allowing for extra optimizations and removing the need

to connect the nodes via a network connection. This decision enables optimization for

performance and latency. The client is presented with a real-world use case, connecting

the simulation environment found in Microsoft’s AirSim plugin for the Unreal Engine

game engine, with ROS, in order to create simulation data for ROS-compatible visual

navigation setups.
 
Publisher
NTNU

Contact Us | Send Feedback

Privacy policy
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Service from  Unit
 

 

Browse

ArchiveCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsDocument TypesJournalsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsDocument TypesJournals

My Account

Login

Statistics

View Usage Statistics

Contact Us | Send Feedback

Privacy policy
DSpace software copyright © 2002-2019  DuraSpace

Service from  Unit