Haptic Feedback for Hydraulic Hand Prosthesis
Abstract
I samarbeid med det norske selskapet Hy5 utforskes haptisk tilbakekobling for deres h°andprotesei denne oppgaven. Rapportens første deler er et litteraturstudie og en teoridel hvor haptisktilbakekobling, menneskelig bevegelsesstyring og berøringssans presenteres. Det erbasert p°a disse funnene, og et fordypningsprosjekt, se Appendix D, at et system for haptisktilbakekobling beskrives, konstrueres, delvis monteres p°a en Hy5 h°andprotese, programmeresog testes.Selv om det resulterende systemet gir innsikt og danner en vei videre for videre studieroppn°as ikke flere av kravene satt til system. Hovedkilden til problemene var kraftsensorenessvake ytelse etter integrering med h°andprotesen. Videre arbeid omfatter bedrekraftdeteksjon, spesielt ved sm°a kontaktkrefter, og mer funksjonell tesing i mer realistiskesettinger. In cooperation with the Norwegian company Hy5, haptic feedback for their prosthetic handis explored in this thesis. The first parts of the paper are a literature review and a theorysection presenting haptic feedback, human motor control and tactile sensation. Based onthose findings, and a previous specialisation project, see Appendix D, a haptic feedbacksystem is proposed, assembled, partially mounted on a Hy5 hand, programmed and tested.While the resulting system provides insights and a stepping stone for future research, severalof the system requirements were not meet. The main source of system failure wasthe poor performance of the force sensors when integrated with with the prosthetic hand.Future work includes ensuring better force sensing, particularly at low contact forces, andmore functional testing in more realistic settings.