Vis enkel innførsel

dc.contributor.advisorStahl, Annette
dc.contributor.advisorCaharija, Walter
dc.contributor.authorNybø, Gaute
dc.date.accessioned2019-10-31T15:12:24Z
dc.date.issued2019
dc.identifierno.ntnu:inspera:35771502:35447218
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11250/2625744
dc.description.abstractDenne oppgaven er en del av et forskningsprosjekt kalt Artifex, på SINTEF Ocean AS. Prosjektet tar sikte på å utvikle et generelt system som brukes til fjernoperasjoner på fiskeanlegg for å redusere behovet for tilstedeværende personell. Operasjonene inkluderer fjern-observasjoner, vedlikehold og reparasjoner. For å oppnå den fjerne operasjonsevnen må en metode for å observere det fysiske terrenget utvikles. Denne studien presenterer en metode for å kartlegge terrenget fra digitale bilder tatt fra luften. For å aktivere disse visuelle evner i det fjernstyrte inspeksjonssystemet, brukes en UAV (fjernstyrt, ubemannet farkost). UAVen bruker visuelle, interne og GPS-målinger. De visuelle målinger er anskaffet fra kameraet montert nederst på UAVen som senser stedet i fugleperspektiv. Basert på disse målingene er det gjort en datasynbasert tilnærming for å lage dette digitale kartet over akvakulturproduksjonsstedet. Det digitale kartet kan brukes til å analysere anleggets strukturelle integritet og å definere sikre driftsområder både på overflaten og undervann for henholdsvis Artifex USV og ROV. Dette arbeidet foreslår en metode for å definere slike sikre driftssoner for USVen. For å oppnå dette benyttes et rutekart som representasjonsmetode for å modellere havflaten. Der rutenettet består av 2-dimensjonale celler som indikerer om cellen er traversabel eller ikke. For å holde dette kartet over sikre soner oppdatert, oppdateres kartet kontinuerlig under drift. Metoden som foreslås er basert på å dele problemet i tre deler. Først oppdages gjenstandene av interesse basert på kjente attributter. Så projiseres de oppdagede bildepunktene ned til vannoverflaten. Til slutt brukes verdens koordinatene til å generere en sikkerhetslinje, og kartet blir oppdatert.
dc.description.abstractThis thesis is a part of the Artifex research project at SINTEF Ocean AS. The project aims at developing a general-purpose system used for remote operations at fish farms in order to reduce the need for onsite personnel. The operations include remote inspection, maintenance, and repair operations. To achieve the remote operation ability, a method for observing the physical terrain needs to be developed. This study presents a method for mapping the terrain from digital images taken from the air. To enable these visual capabilities of the remote inspection system a UAV is used. The UAV is taking visual, internal, and GPS measurements. The visual measurements are acquired from the camera mounted at the bottom of the UAV, perceiving the location in a bird's eye view. Based on these measurements there is developed a computer vision based approach to create a digital map of the aquaculture production site. The digital map can be then used to, for instance, analyze the structural integrity of the farm and to define safe operational areas on the surface as well as underwater for the Artifex USV and the ROV, respectively. This work proposes a method to define such safe operational zones for the USV. To achieve this, a grid map representation method to model the sea surface is used, where the grid consists of 2-dimensional cells indicating if the cell is traversable or not. To keep this map of safe sones up to date, the map is continuously updated during operation. The method proposed is based on dividing the problem into three parts. Firstly the objects of interest are detected based on known attributes. Second, the detected image points are projected down on to the water surface. Thirdly the world coordinates are used to generate a safety line, and in turn, updating the map.
dc.languageeng
dc.publisherNTNU
dc.titleEstimation of Structural Geometry: Sensors and Software to Generate Real-time Maps of Structural Geometry in Fish Farms
dc.typeMaster thesis


Tilhørende fil(er)

Thumbnail
Thumbnail

Denne innførselen finnes i følgende samling(er)

Vis enkel innførsel