Show simple item record

dc.contributor.advisorGravdahl, Jan Tommy
dc.contributor.advisorHauan Arbo, Mathias
dc.contributor.advisorGrøtli, Esten Ingar
dc.contributor.authorAstad, Morten Andre
dc.date.accessioned2019-10-31T15:07:22Z
dc.date.available2019-10-31T15:07:22Z
dc.date.issued2019
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11250/2625700
dc.description.abstractBruken av en HTC Vive; et system for virtuell virkelighet og dets innovative sporingsteknologi er utforsket for å opprette en tilnærmet en-til-en avbildning til den virtuelle representasjonen av en robot celle. Denne avbildningen ble funnet ved å bruke hand-eye kalibrering. Automatiserte kalibreringsprosedyrer ble realisert som Robot Operating System (ROS) pakker basert på åpen-kildekode, sammen med et rammeverk som ble brukt for å definere geometriske former slik som bokser, kuler, sylindre og kjegler i koordinatene til robot cellen. Dette rammeverket ble testet i et monteringsscenario, der omrisset av en mock-up ble definert ved å registrere punkter med en Vive Tracker. Dimensjonene av mock-upen ble definert med en nøyaktighet i centimeterstørrelse og et avvik i millimeterstørrelse mellom lignende deler. Det kalibrerte systemet har flere utfordringer som er relatert til spesifikke problemer med sporingsteknologien. Disse problemene, hvordan de oppstår, og mulige løsninger er lagt frem på en kortfattet måte etter å ha studert dem grundig. En betraktelig innsats har blitt rettet mot å prøve å redusere virkningen av en bias som avhenger av lokasjonen til de sporede enhetene. Dette arbeidet oppnådde en mindre nøyaktighetsforbedring i millimeterstørrelse, som resulterte i et måleavvik i centimeterstørrelse. De mulige bruksområdene til det kalibrerte systemet er begrenset av nøyaktigheten, og avhenger av de nødvendige toleransene.
dc.description.abstractThe use of an HTC Vive; a virtual reality (VR) system and its innovative tracking technology is explored in order to create an approximate one-to-one mapping to the virtual representation of a robot cell. This mapping is found by performing hand-eye calibration, establishing a spatial relationship between the inertial frames of the robot cell and tracking system. Automated calibration procedures were realized as open-source robotic operating system (ROS) packages, together with a framework that was used to define geometric primitives such as boxes, spheres, cylinders and cones in the coordinates of the robot cell. This framework was tested on an assembly scenario, where the outline of a mock-up was defined by registering points with a Vive Tracker. The dimensions of the mock-up were defined with a centimetric accuracy and a millimetric deviation between similar parts. The calibrated system has problems that are related to specific issues of the tracking technology. These issues, their cause, and potential fixes are outlined in a concise manner after thoroughly studying them. A considerable effort has been directed towards trying to reduce the influence of a spatially dependant bias on the tracking. This effort culminated in a minor millimetric accuracy improvement, resulting in a centimetric positioning error overall. The potential use cases of the calibrated system are limited by its accuracy, and depends on the required tolerances.
dc.languageeng
dc.publisherNTNU
dc.titleVive for Robotics
dc.typeMaster thesis


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record