Vis enkel innførsel

dc.contributor.advisorShiriaev, Anton
dc.contributor.authorEdlund, Mikal
dc.date.accessioned2019-09-14T14:00:15Z
dc.date.available2019-09-14T14:00:15Z
dc.date.issued2019
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11250/2616817
dc.description.abstractFor at roboter skal ha en sjanse til a komme nær mennesket når det gjelder manipulering av objekter, ma de benytte seg av mer enn bare å gripe for å manipulere objekter. Dette er der utvikling av ikke-gripende manipulering er nødvendig. Denne oppgaven studerer referanseeksempelet kjent som ”Sommerfugl” roboten for a få kunnskap om ikke-gripende manipulasjon. Denne oppgaven utforsker en under-aktuert dynamisk modell, utledet ved hjelp av flere antagelser og forenklinger. Videre blir systemet utforsket ved hjelp av andre former enn ”Sommerfugl”-formen i det opprinnelige eksemplet. Virtual-holonomic-constraints-basert bevegelsesplanlegging utforskes for a finne fysisk oppnåelige baner for ballen, rullende på ulike former.
dc.description.abstractIn order for robots to have a chance to even come close to humans in terms of manipulation of objects, they are required to make use of more than just grasping to manipulate objects. This is where developing non-prehensile manipulation is necessary. This thesis studies the benchmark example known as the ”Butterfly” robot in order to gain knowledge about non-prehensile manipulation. This thesis explores an underactuated dynamic model, derived using several assumptions and simplifications. Furthermore the system is explored using different simpler shapes than the ”Butterfly” shape of the original example. Virtual-holonomic-constraints-based motion planning is explored in order to find feasible trajectories for the ball rolling on different shapes.
dc.languageeng
dc.publisherNTNU
dc.titleCase study research: the ”Butterfly” robot
dc.typeMaster thesis


Tilhørende fil(er)

FilerStørrelseFormatVis

Denne innførselen finnes i følgende samling(er)

Vis enkel innførsel