Styringsprinsipper for slangerobot ved hindringsbasert fremdrift
Master thesis
Permanent lenke
http://hdl.handle.net/11250/260631Utgivelsesdato
2012Metadata
Vis full innførselSamlinger
Sammendrag
Denne studien undersøker hvorvidt en slangerobots form er optimal med hensyn til hindringsmiljøet den befinner seg i. Et spesielt fokus blir gitt til utfordringen med å finne et optimalt sett med kontaktkrefter gitt forskjellige optimalitetskriterier. En regulator som realiserer de ønskede kontaktkreftene på en dynamisk slangerobotmodell i et hindringsmiljø foreslås, men videre utvikling og testing er nødvendig for å treffe en definitiv konklusjon om hvorvidt denne framgangsmåten er egnet eller ikke.