Lineær MPC og Ulineær MPC realisert i Java/APIS

Abstract

Modellbasert regulering er en avansert regulerings metode. Den håndterer multivariable reguleringsproblemer på en naturlig måte, og tar hensyn til begrensninger i pådrag og regulerte variable. Det er utviklet en algoritme for lineær modell prediktiv regulering (MPC) og en algoritme for ulineær modell prediktiv regulering (NMPC). Algoritmene er realisert i Matlab for testing og simulering, og i APIS ModFrame for industriell bruk.Ustabile systemer er ofte problematisk for for MPC regulatorer. Den lineære MPC algoritmen bruker prestabilisering og håndterer ustabile systemer svært bra. I tillegg er det gjort lovende forsøk med prestabilisering i ulineære systemer. Lineær MPC har hatt stor suksess i prosessindustrien, mens ulineær MPC er mer uvanlig i industriell sammenheng. Kjøretiden er en stor utfordring i ulineær MPC. Regnetiden er gjerne mye større enn i det lineære tilfellet. NMPC algoritmen bruker derfor metoder som reduserer kjøretiden dramatisk. Algoritmen fungerer derfor i praktisk prosessregulering.