Vis enkel innførsel

dc.contributor.advisorMathisen, Geirnb_NO
dc.contributor.authorKorneliussen, Audunnb_NO
dc.date.accessioned2014-12-19T14:03:58Z
dc.date.available2014-12-19T14:03:58Z
dc.date.created2011-09-13nb_NO
dc.date.issued2011nb_NO
dc.identifier440504nb_NO
dc.identifierntnudaim:5959nb_NO
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11250/260421
dc.description.abstractNår en mobil robot begir seg ut i et dynamisk miljø for å utføre enoppgave er det mye den må ta hensyn til. Ikke bare må roboten holderede på hvor den er og hvor den skal, den må også sørge for at kinematiske,dynamiske og oppgavebestemte begrensninger overholdes. Endaviktigere er det at roboten ikke uforvarende støter borti mennesker, dyreller gjenstander som befinner seg i området. Denne rapporten presentereret design og en implementasjon av et algoritmesystem som skalhåndtere utfordringene en slik robot står overfor. Systemet er basertpå det elastiske veikartet utformet av Yang og Brock [23], som er ennyskapende og effektiv tilnærming til problemet bevegelsesplanlegging.Systemet presenteres i sammenheng med en bred oversikt overlitteratur og teori som behandler planleggingstemaet, med fokus påsamplings- og tilbakekoblingsbasert planleggingsmetodikk.Det implementerte algoritmesystemet demonstreres og analyseresgjennom en rekke simulerte testscenarioer. Resultatet er et utvidbartog fremtidsrettet planleggingssystem som kan planlegge og utføre enbevegelse mellom en start- og målposisjon, og kan i sanntid håndtereendringer i robotens omgivelser.nb_NO
dc.languagenornb_NO
dc.publisherInstitutt for teknisk kybernetikknb_NO
dc.subjectntnudaim:5959no_NO
dc.subjectMTTK teknisk kybernetikkno_NO
dc.subjectTilpassede datasystemerno_NO
dc.titleBevegelsesplanlegging og regulering av mobile robotmanipulatorernb_NO
dc.title.alternativeMotion planning and control of mobile Robot Manipulatorsnb_NO
dc.typeMaster thesisnb_NO
dc.source.pagenumber99nb_NO
dc.contributor.departmentNorges teknisk-naturvitenskapelige universitet, Fakultet for informasjonsteknologi, matematikk og elektroteknikk, Institutt for teknisk kybernetikknb_NO


Tilhørende fil(er)

Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail

Denne innførselen finnes i følgende samling(er)

Vis enkel innførsel