Bevegelsesplanlegging og regulering av mobile robotmanipulatorer

Abstract

Når en mobil robot begir seg ut i et dynamisk miljø for å utføre enoppgave er det mye den må ta hensyn til. Ikke bare må roboten holderede på hvor den er og hvor den skal, den må også sørge for at kinematiske,dynamiske og oppgavebestemte begrensninger overholdes. Endaviktigere er det at roboten ikke uforvarende støter borti mennesker, dyreller gjenstander som befinner seg i området. Denne rapporten presentereret design og en implementasjon av et algoritmesystem som skalhåndtere utfordringene en slik robot står overfor. Systemet er basertpå det elastiske veikartet utformet av Yang og Brock [23], som er ennyskapende og effektiv tilnærming til problemet bevegelsesplanlegging.Systemet presenteres i sammenheng med en bred oversikt overlitteratur og teori som behandler planleggingstemaet, med fokus påsamplings- og tilbakekoblingsbasert planleggingsmetodikk.Det implementerte algoritmesystemet demonstreres og analyseresgjennom en rekke simulerte testscenarioer. Resultatet er et utvidbartog fremtidsrettet planleggingssystem som kan planlegge og utføre enbevegelse mellom en start- og målposisjon, og kan i sanntid håndtereendringer i robotens omgivelser.