Vis enkel innførsel

dc.contributor.advisorFossen, Thor Ingenb_NO
dc.contributor.advisorSkavhaug, Amundnb_NO
dc.contributor.authorStern, Christophernb_NO
dc.date.accessioned2014-12-19T14:03:39Z
dc.date.available2014-12-19T14:03:39Z
dc.date.created2011-08-22nb_NO
dc.date.issued2011nb_NO
dc.identifier435940nb_NO
dc.identifierntnudaim:5948nb_NO
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11250/260357
dc.description.abstractI denne rapporten presenteres et rammeverk for Hardware in the Loop Simulation (HILS) i forbindelse med utvikling av Unmanned Aerial Vehicle (UAV) styresystemer. Oppgaven er utført som masteroppgave ved Teknisk Kybernetikk, NTNU.Rammeverket er utviklet i Windows 7 og baserer seg på dynamisk simulator programmert i MATLAB/Simulink og Flight Gear er brukt for visuell fremstilling av flyet. Resultatet består av tre deler som til sammen kompletterer en fullstendig HIL simulator. Oppgaven avgrenser seg til det datatekniske omkring utviklingen av HIL. Det vil si at den matematiske bakgrunnen for flymodeller og simuleringen ikke er utledet.Kapittel 2 gir en innføring i begreper og maskinvare utviklet for Odin Recce UAV. Resultatet er deretter presentert i tre deler.I kapittel 3 er oppbyggingen av et driverbibliotek for avlesing av joystick gjennomgått i detalj for språkene: C/C++, Java, MATLAB og Simulink. En grafisk bakkestasjon for logging av data og styring av modellen utviklet i MATLAB i kapittel 4.Tilsvarende systemer er beskrevet og analysert som basis for videre utvikling som siste av resultatet tilhørende kapittel 5. Her også testprosedyrer og feilkilder redegjort for.Oppgaven presenterer en generell fremgangsmåte for HIL simulering. Rammeverket er kodet med lavest mulig kobling og høy kohesjon for at løsningen skal kunne gjenbrukes senere.Ved å tilpasse den dynamiske modellen til ønsket fysisk system kan en legge til reguleringssløyfer og kontrollsystem med mulighet for å påtrykke eventuelle feilsituasjoner brukeren får visuell tilbakemelding på flyets oppførsel via Flight Gear og bakkestasjonen gjør det også mulig å logge sanntidsdata.Prosjektet er en del av utviklingen omkring Odin Recce D6 UAV, men denne modellen er ikke brukt spesifikt i utviklingen. Mer informasjon om Odin er på www.odin.aero.nb_NO
dc.languagenornb_NO
dc.publisherInstitutt for teknisk kybernetikknb_NO
dc.subjectntnudaim:5948no_NO
dc.subjectMTTK teknisk kybernetikkno_NO
dc.subjectTilpassede datasystemerno_NO
dc.titleHardware-in-the-Loop rammeverk for UAV testingnb_NO
dc.title.alternativeHardware-in-the-Loop Framework for UAV Testingnb_NO
dc.typeMaster thesisnb_NO
dc.source.pagenumber82nb_NO
dc.contributor.departmentNorges teknisk-naturvitenskapelige universitet, Fakultet for informasjonsteknologi, matematikk og elektroteknikk, Institutt for teknisk kybernetikknb_NO


Tilhørende fil(er)

Thumbnail
Thumbnail

Denne innførselen finnes i følgende samling(er)

Vis enkel innførsel