| dc.description.abstract | Denne oppgavebesvarelsen beskriver forbedringsprosessen av en robot, samt prosessen rundt å utvide et eksisterende system for generering av kart over ukjente områder. Utvidelsen består i at systemet nå kan håndtere to ulike roboter, der det i utgangspunktet kun håndterte den ene. Den roboten som har blitt forbedret består i all hovedsak av to hjul med hver sin motor, slik at den kan bevege seg i bakkeplanet, og et sensortårn med fire infrarøde sensorer til avstandsmåling. Sensortårnet er plassert på en servomotor, slik at det kan roteres, og sensorene kan måle avstanden til omgivelsene 360° rundt roboten. For å holde orden på sin egen posisjon, er roboten utstyrt med to optiske sensorer som registrerer hjulenes omdreining, og dermed hvor langt, og i hvilken retning roboten har beveget seg. Alt dette styres av en mikrokontroller, som også holder styr på kommunikasjonen mot et brukergrensesnitt over bluetooth. Dette grensesnittet er utviklet i Matlab, og genererer et kart over omgivelsene basert på målinger fra roboten. I tillegg er det dette Matlab-systemet som forteller roboten hvor den skal bevege seg.IR-roboten led i utgangspunktet av hjulspinn, grunnet feil vektbalanse og dårlige hjul. Ved å flytte massemiddelpunktet og bytte hjul har dette problemet blitt mer eller mindre eliminert. Sammen med en ny reguleringsprosess som sammenligner de to drivhjulenes bevegelser, gjør dette at robotens bevegelsesnøyaktighet har blitt kraftig forbedret.For å bedre robotens autonome egenskaper, har den fått implementert batterimodellering. Batterimodellen simulerer robotens strømbruk, og benyttes i forbindelse med allerede eksisterende ladeautomatikk, slik at systemet selv vet når roboten trenger å lades. Denne utvidelsen av systemet har fjernet det siste ikke-autonome momentet i kartleggingsprosessen, slik at det nå i prinsippet bare er å trykke på start-knappen i brukergrensesnittet, så holder roboten på til kartleggingen er ferdig.Totalt sett har IR-roboten gjennomgått mange små forbedringer, som til sammen utgjør en vesentlig forbedring, og oppgavetekstens mål om forbedringer av IR-roboten kan sies å være nådd.Den andre roboten er konstruert på tilsvarende vis som IR-roboten. Den har to motorer med hvert sitt hjul, i tillegg til et sensortårn som kan roteres. Tårnet består i dette tilfellet av et trådløst webkamera, samt en avstandssensor basert på ultrasonisk lyd. Roboten observerer sine omgivelser ved ved å undersøke bilder fra kameraet, og sjekker avstanden til det den finner med ultralydsensoren. Oppgavebesvarelsen viser videre hvordan kameraroboten har blitt inkludert i IR-robotens grensesnitt, slik at dette grensesnitte kan kontrollere begge robotene. Systemet har blitt tilpasset slik at måledata fra kamera-roboten også fungerer i kartgenereringsprosessen. I utgangspunktet var meningen å la grensesnittet operere begge robotene samtidig, men dette er ikke gjort. Dermed vil et naturlig neste trinn være å fortsette utvidelsen av systemet til å fungere med to eller flere roboter parallelt. Arbeidet som er gjort for å utvide systemet til to roboter skal ha lagt et godt grunnlag for å kunne ta utvidelsen et nytt steg videre. | nb_NO |
