| dc.description.abstract | Oppgaven er gitt av Apto Maritime AS, og bygger på en eksisterende søkelyskaster, kalt SECurus. SECurus er utstyrt med et digitalt videokamera og et infrarødt kamera. SECurus skal kunne benytte kameraene til å detektere bestemte objekter, for deretter å følge disse. Oppgaven slik den er presentert her, er å lage gode algoritmer og et godt system, med filtrering og prediksjon for å kunne gjøre følgeprosessen best mulig. For å kunne regulere SECurus til å følge et objekt i bildet er det nødvendig å godt definere hva som er reguleringsavvik og mappe dette over til settpunkter for SECurusen. Reguleringssytemet som styrer pådragene til motorene i SECurus eksisterer fra før, og vil ikke bli diskutert i denne rapporten. For å kunne detektere objekter i bildet, ble det laget et program som benytter seg av blokksøk for å analysere bildet del for del. Objektene som skal detekteres er forhåndsdefinerte. Det ble laget en algoritme for å mappe posisjonen til det detekterte objektet fra pikselkoordinater i bildet til ECEF koordinater i den virkelige verden. ECEF koordinatene blir benyttet som referanse til reguleringssystemet. For å kunne følge objektet, får blokksøk algoritmen stadig inn oppdaterte data om posisjonen til kameraet, og beregner hvor i bildet nytt søk skal starte. For å kunne håndtere datastøy og uønskede forstyrrende bevegelser, ble det designet et Kalmanfilter. Dette filteret skal også fungere som estimator, for å forutse objektets bevegelse, og dermed kunne gi blokksøket en bedre mulighet til raskt å finne objektet. Flaskehalsen i dette systemet er helt klart bildeanalysen, og desto fortere bildedataene er ferdig analysert, desto bedre vil følgingen bli. Kalmanfilteret i denne rapporten ble ikke ferdig implementert, og det som presenteres er kun idè og design. | nb_NO |
