| dc.description.abstract | Masteroppgaven beskriver utviklingen av et konsept for et opptreningsapparat for nakkeslengskadde, og har blitt utført i samarbeid med Firda fysikalsk-medisinske senter (FFMS). FFMS mener opptrening av muskler rundt det skadde området er den beste form for rehabilitering av nakkeslengskadde. Opptreningsapparatet skal festes på hodet, og ha mulighet for å gi motstand mot hodets bevegelser i alle seks frihetsgrader. Apparatet skal også kunne tracke hodets posisjoner til enhver tid, og sende dette til en programvare som gjennom et brukergrensesnitt presenterer en graf eller en simulering av bevegelsene.
I prosjektoppgaven i høst var det fokus på delen av apparatet som skal kunne yte motstand mot pasientens bevegelser, og det ble kommet frem til to ulike konsepter som kunne fungere: En kabelstyrt parallell robot og en robotarm. Den kabelstyrte parallelle roboten ble sett på som noe bedre. Masteroppgaven startet med et utgangspunkt om å lage en proof of concept -prototype av en kabelstyrt parallell robot som skulle brukes som bevegelsesplattform for apparatet.
Noen uker inn i prosjektet ble det besluttet å gå bort fra konseptet med den kabelstyrte parallelle roboten av diverse grunner, som at roboten fortsatt er i researchfasen og det vil ta for lang tid å utvikle et brukbart apparat. I tillegg kom Franka, som ser ut som en veldig bra robotarm, ut på markedet. Markedet viser klare forbedringer for robotarmer som skal jobbe tett på mennesker, og viser også at prisen på robotarmene synker. Dette ble sett på som gode grunner til å gå over til et robotarm-konsept. Robotarm-konseptet har gjennom masteroppgaven vist seg å være et godt konsept som oppfyller alle kravene og ønskene som FFMS har for et opptreningsapparat.
Hvordan hodet skulle festes ble neste fokus i utviklingen. Det er viktig å ha et stabilt feste til hodet for at posisjonsmålingene skal bli riktig. I tillegg til å utvikle en stabil innfestning skal den kunne passe alle hodeformer, være komfortabel og enkel å feste riktig på pasienten. Resultatet fra konseptutviklingen var to ulike løsninger, en oppblåsbar løsning og en mekanisk løsning. Begge løsningene ser ut til å kunne tilfredsstille alle krav til en innfestning. Den oppblåsbare ser ut til å være enklere for fysioterapeuten å feste til pasienten, og ser dermed ut til å være det beste alternativet. Likevel ble det ikke tatt en beslutning da det ble gjort antagelser om stabiliteten som ikke var mulig å etterprøves i masteroppgaven. En mer avansert prototype må lages for å få svar på antagelsene, og dermed ta et valg. | |
