Pusserobot

Abstract

Formålet med oppgaven er å utforske muligheten for å automatisere pussestasjonen hos Sandella. Per idag pusses alle putene manuelt. For å pusse puten er det brukt en robot som pusser rundt kanten til puten. Det brukes et kamera for å gjenkjenne og kalkulere banen til roboten. Banen til puten er forhåndslaget. Signaturen til puten blir brukt for å trene et nevralt nettverk for å gjenkjenne hvilken type pute det er på bildet. Signaturen er en samling av vektorer fra putens midtpunkt til kanten på puten, det blir laget en vektor for hver grad rundt puten, altså 360 vektorer. Når puten er gjenkjent blir den ferdiglagede banen for den aktuelle puten rotert og flyttet ved hjelp av homografi. Homografi er en metode for å utføre regresjon mellom to sett punkter, fra bilde og målt fysisk. Den nye banen vil da bli sendt til roboten som utfører pussingen. Det har blitt vist med den utviklede prototypen av pussestasjonen, at det er gjennomførbart, men besparelsen på den robotiserte løsning er ikke spesielt gunstig på kort sikt. Det vil være høye kostnader i programvare og tidsforbruket knyttet til implementeringen av robotbane og signatur for alle de ulike typene puter som blir produsert på Sandella.