| dc.description.abstract | Ny kommunikasjonsmodul basert på Bluetooth Low Energy vart utvikla, implementert og testa. Modulen er optimalisert for hyppige små meldingar, som er ideelt for vår bruk, og lar oss kommunisere med fleire robotar samtidig, i sanntid.
Nytt sanntidsprogram til robotane er utvikla, robotane kjører, skanner, kommuniserer og estimerer posisjonen sin samtidig, i sanntid.
Posisjonsestimatet er blitt forbetra ved å implementere ein regulator med referansemodell, samt fleire sensorar til å prediktere og korrigere estimata ved hjelp av eit kalman-filter.
AVR roboten vart oppgradert, og kjører omtrent tre gonger fortere enn den gjorde tidlegare. Den har fått ein ny mikrokontroller med åtte gonger meir SRAM enn tidlegare. Det er laga nytt kretskort med eigen sokkel for kommunikasjonsmodulen, og plass til å montere utstyr for debugging.
Arbeidet har blitt integrert med to andre grupper som har utvikla ny algoritme for kartlegging og navigasjon, applikasjon for serveren og brukargrensesnitt.
Vi har verifisert ved testing at vi har eit system der robotane samarbeider | |
