| dc.description.abstract | The NTNU Cyborg skal etter hvert bli en ekte kyborg, altså en kybernetisk organisme, men først skal det utvikles en ren robot. The NTNU Cyborg 1.0 er en robot bestående av en mobil robotbase som skal bære en kropp med en nakkerobot og en Microsoft Kinect som hode/sensor. Kinecten skal brukes til å registrere mennesker slik at roboten kan oppsøke dem. Denne skal avdukes i nær framtid, så derfor har det vært viktig i denne oppgaven å danne et godt grunnlag for denne roboten.
Det har blitt kjøpt inn en mobil robotbase som har en rekke innebygde funksjoner som er nødvendige for NTNU Cyborg, en Pioneer LX fra Adept MobileRobots. Etter minimalt med konfigurering kunne denne roboten brukes til å skanne et område for å lage kart, roboten kunne deretter kjøre fritt innenfor dette området uten å krasje i verken bevegelige eller stillestående hindringer, og den kunne kjøre automatisk til ladestasjonen sin. Det har blitt gitt anbefalinger for videre arbeid med den før avdukingen av The NTNU Cyborg 1.0.
I forbindelse med utvikling/anskaffelse av en nakkemodul til NTNU Cyborg har det blitt satt funksjonalitetskrav som kan forventes av en robotnakke, basert på menneskelig atferd. Det inkluderer bl.a. å nikke, å riste på hodet og å tilte hodet til siden. Undersøkelser har blitt gjort av eksisterende produkter og prosjekter som kan være relevante. Det viste seg at ingen av disse prosjektene tilfredsstilte ønskene for nakkemodulen, så derfor har det blitt vurdert som mest hensiktsmessig å utvikle en egen robot som kan brukes som en humanoid nakkerobot. Resultatet ble nakkeroboten, GrusBot, som har blitt en enkel og allsidig robot med tre frihetsgrader og tre kraftige aktuatorer som hver har sin innebygde regulator som gir god presisjon og konstant hastighet. GrusBot har fått et datablad, en brukermanual og en API dokumentasjon for SDK programvaren som er utviklet. Et eksempelprogram ble laget for å vise hvordan denne programvaren kan brukes i praksis.
Systemintegrasjon har hele tiden vært viktig med tanke på innkjøp av komponenter og selvproduksjon. Installasjon av en kraftig PC på roboten vil kunne avlaste den innebygde datamaskinen ombord i robotbasen som heller kan fokusere på navigasjonsoppgaver. Det er også nødvendig for å kunne kjøre den krevende programvaren til Kinectsensoren. I løpet av denne oppgavens tid har det blitt laget en ramme med en påmontert IRIS- mekanisme av en gruppe studenter. Med noen små modifiseringer kan denne brukes som kroppen til NTNU Cyborg som binder robotbasen sammen med nakkemodulen og Kinectsensoren.
Det neste som bør prioriteres med NTNU Cyborg vil være å fullføre systemintegrasjonen som det ikke var mulighet til å gå videre med i dette prosjektet. Nakkemodulen og dens programvare bør få noen små oppgraderinger før den kan integreres med NTNU Cyborg. En stor del av den videre utviklingen vil antakeligvis være å integrere programvaren til BabyX av Mark Sagar, som er kjent for sin animasjonsteknologi bak bl.a. filmen Avatar. | |
