Browsing NTNU Open by Author "Tingelstad, Lars"
Now showing items 1-20 of 50
-
6D Synthetic Data Generation Pipeline with Digital Representation of Structured Light Sensor
Eikrem, William (Master thesis, 2021)Behovet for 3D datasett for bruk i datasynsoppgaver øker med den økte bruken av nevrale nettverk på datasynsoppgaver som 6D-estimering og og segmentering. Disse nevrale nettverkene trenger store mengder data for å trene ... -
Accelerating robotic action inference with consistency models
Skorge, Hedvig (Master thesis, 2024)Diffusjonsmodeller har vist seg effektive til å representere de komplekse distribusjonene som finnes i imitativ læring for robotkontroll. Likevel fører det høye antallet diffusjonstrinn til langsom inferens, noe som begrenser ... -
AR Assembly Instructions based on 3D Camera and Projector
Nerol, Eivind Torsrud (Master thesis, 2021)Siden 1975 har Aker Solutions Verdal produsert stål “jacket” understell for offshore olje- og gassplattformer. Verftet i Verdal har en sterk posisjon i markedet, men på grunn av den globale høye stålprisen og de høye ... -
Automated Camera Calibration of Picking Robot
Rimstad, Harald (Master thesis, 2021)Når en robot har et kamera montert på hånden, er det viktig å vite den nøyaktige plasseringen og orienteringen til kamerasensoren i forhold til hånden. Problemet med å finne denne posisjonen og orienteringen er kjent som ... -
Automatic Differentiation and Optimization of Multivectors: Estimating Motors in Conformal Geometric Algebra
Tingelstad, Lars (Doctoral theses at NTNU;2017:189, Doctoral thesis, 2017)This thesis is on the estimation of rigid body motions from observations of points, lines, and planes in conformal geometric algebra using nonlinear least-squares optimization. Distance measures based on the ratio and ... -
Automatic Multivector Differentiation and Optimization
Tingelstad, Lars; Egeland, Olav (Journal article; Peer reviewed, 2016)In this work, we present a novel approach to non-linear optimization of multivectors in the Euclidean and conformal model of geometric algebra by introducing automatic differentiation. This is used to compute gradients and ... -
Automating parts of the hardbanding process using computer vision and ROS
Hermansen, Kristoffer (Master thesis, 2019)Sammendrag Denne masteroppgaven tar ett dypdykk inn i noe av ingeniørarbeidet som trengs for å skape en ny autonom produksjonslinje for reparasjonssveis av slitte borerør hos WellConnection Mongstad. Hovedmotivasjonen for ... -
Autonomous Land-Based Seaweed Production
Midtun, Jakob Ingvar Utne (Master thesis, 2023)Tare er en ressurs med stort potensial. Dagens produksjon er arbeidskrevende og tidskrevende. Hvis et høykostland som Norge ønsker å produsere tare i stor industriell skala, er automatisering essensielt. SINTEF Ocean har ... -
Coarse Alignment for Model Fitting of Point Clouds Using a Curvature-Based Descriptor
Kleppe, Adam Leon; Tingelstad, Lars; Egeland, Olav (Journal article; Peer reviewed, 2018)This paper presents a method for coarse alignment of point clouds by introducing a new descriptor based on the local curvature. The method is developed for model fitting a CAD model for use in robotic assembly. The method ... -
Combining laser triangulation with rotary measurements to generate a positional basis for a welding robot
Liavik, Espen (Master thesis, 2019)Bedriften WellConnection Monstad rapporterer at en tidskrevende sveise-prosess av roterende borerør forårsaker en flaskehals i produksjonslinjen deres. Etter et ønske om å fjerne denne flaskehalsen, vil bedriften undersøke ... -
Configuration and Control of KMR iiwa Mobile Robots using ROS2
Heggem, Charlotte; Wahl, Nina Marie; Tingelstad, Lars (Chapter, 2020)In this paper, we present a novel system for controlling a KMR iiwa mobile robot using ROS2. The KMR iiwa is a mobile robot with a manipulator mounted on the base that is developed by the robot manufacturer KUKA. The ... -
Constraint Definition for Gripper Selection and Grasp Planning for Robotic Assembly Using Product Manufacturing Information from STEP AP242Ed2 Files
Mohammed, Shafi K.; Arbo, Mathias Hauan; Tingelstad, Lars (Peer reviewed; Journal article, 2022)This article uses the Product Manufacturing Information (PMI) from STEP AP242 neutral files for gripper selection and grasp planning in a robotic assembly operation. The PMI, along with the part geometry and dimensions, ... -
Controlling Fronius welding machine with a Computer through Ethernet and DeviceNet.
Godli, Eskild (Master thesis, 2023)Å programmere robotisert sveising av komplekse deler gjennom en robotkontroller byr på betydelige utfordringer. Integreringen av roboten i ROS2 forenkler programmeringsprosessen, noe som gjør simulering og planlegging av ... -
Development of a test cellfor automatic assembly and tack welding of components for jet engine exhaust cases
Capellan, Alvaro; Tingelstad, Lars (Master thesis, 2011)The assembly and tack welding of jet engine turbine exhaust cases (TEC) is a complex and time consuming operation currently performed manually at Volvo Aero Norway. The assembly tolerances are very tight with a maximum ... -
Digital Twin of the KUKA KMR iiwa: Developing a Simulation Framework Using ROS 2 and NVIDIA Isaac Sim
Myrvold, Jørgen Usterud (Master thesis, 2023)De fleste roboter brukes i dag hovedsakelig til repetitive og forutsigbare oppgaver fordi det er utfordrende å programmere roboter som kan operere autonomt i uforutsigbare miljø. Det er tid- og ressurskrevende å utvikle, ... -
Expanding the ROS2 communication architecture.
Dahl, Morten (Master thesis, 2021)Denne masteroppaven undersøker hvordan et operativsystem for roboter, ROS2, kan bli brukt til å styre hovedkommunikasjonen i moderne fabrikker. Dette gjøres ved å implementere mulighet for å lage forskjellige kommunikasjonsnivåer ... -
Force Control and Constraint-based Task Specification in Robotic Assembly
Lunden, Espen (Master thesis, 2020)Små- til mellomstore bedrifter har utfordringer med å automatisere deres produksjon grunnet kostnader tilknyttet lite fleksible roboter. For at roboter skal bli en lønnsom investering, så må de kunne gjennomføre ulike ... -
From CAD-Assemblies to Constraint Based Robot Control
Lofthus, Dag (Master thesis, 2019)Denne masteroppgaven har som mål å finne ut om det er mulig å programmere en robot utelukkende med informasjon tilgjengelig i 3D-design software (CAD). Mer spesifikt, hvordan dette programmet kan bli implementert på en ... -
Health Monitoring in Personal Social Robotics
Thorkildsen, Sven Jørgen (Master thesis, 2023)Denne avhandlingen undersøker potensialet for å integrere sensorer for overvåkning av vitale målinger ved en personlig sosial robot, kalt ELMo. Målet er å utstyre roboten med evnen til å oppdage tidlige tegn på sykdommer ... -
Implementing Deep Reinforcement Learning for Robotic Control in CoppeliaSim at MANULAB
Merkesvik, Edvard (Master thesis, 2023)Dette prosjektet består av tre hovedkomponenter: implementasjon av ROS2 ved MANULAB, bruk av CoppeliaSim, og utføring av Reinforcement Learning ved hjelp av PyRep på IDUN høy-ytelses databehandlingsklynge (HPC). I forbindelse ...