Blar i NTNU Open på forfatter "Tingelstad, Lars"
-
6D Synthetic Data Generation Pipeline with Digital Representation of Structured Light Sensor
Eikrem, William (Master thesis, 2021)Behovet for 3D datasett for bruk i datasynsoppgaver øker med den økte bruken av nevrale nettverk på datasynsoppgaver som 6D-estimering og og segmentering. Disse nevrale nettverkene trenger store mengder data for å trene ... -
AR Assembly Instructions based on 3D Camera and Projector
Nerol, Eivind Torsrud (Master thesis, 2021)Siden 1975 har Aker Solutions Verdal produsert stål “jacket” understell for offshore olje- og gassplattformer. Verftet i Verdal har en sterk posisjon i markedet, men på grunn av den globale høye stålprisen og de høye ... -
Automated Camera Calibration of Picking Robot
Rimstad, Harald (Master thesis, 2021)Når en robot har et kamera montert på hånden, er det viktig å vite den nøyaktige plasseringen og orienteringen til kamerasensoren i forhold til hånden. Problemet med å finne denne posisjonen og orienteringen er kjent som ... -
Automatic Differentiation and Optimization of Multivectors: Estimating Motors in Conformal Geometric Algebra
Tingelstad, Lars (Doctoral theses at NTNU;2017:189, Doctoral thesis, 2017)This thesis is on the estimation of rigid body motions from observations of points, lines, and planes in conformal geometric algebra using nonlinear least-squares optimization. Distance measures based on the ratio and ... -
Automatic Multivector Differentiation and Optimization
Tingelstad, Lars; Egeland, Olav (Journal article; Peer reviewed, 2016)In this work, we present a novel approach to non-linear optimization of multivectors in the Euclidean and conformal model of geometric algebra by introducing automatic differentiation. This is used to compute gradients and ... -
Automating parts of the hardbanding process using computer vision and ROS
Hermansen, Kristoffer (Master thesis, 2019)Sammendrag Denne masteroppgaven tar ett dypdykk inn i noe av ingeniørarbeidet som trengs for å skape en ny autonom produksjonslinje for reparasjonssveis av slitte borerør hos WellConnection Mongstad. Hovedmotivasjonen for ... -
Coarse Alignment for Model Fitting of Point Clouds Using a Curvature-Based Descriptor
Kleppe, Adam Leon; Tingelstad, Lars; Egeland, Olav (Journal article; Peer reviewed, 2018)This paper presents a method for coarse alignment of point clouds by introducing a new descriptor based on the local curvature. The method is developed for model fitting a CAD model for use in robotic assembly. The method ... -
Combining laser triangulation with rotary measurements to generate a positional basis for a welding robot
Liavik, Espen (Master thesis, 2019)Bedriften WellConnection Monstad rapporterer at en tidskrevende sveise-prosess av roterende borerør forårsaker en flaskehals i produksjonslinjen deres. Etter et ønske om å fjerne denne flaskehalsen, vil bedriften undersøke ... -
Configuration and Control of KMR iiwa Mobile Robots using ROS2
Heggem, Charlotte; Wahl, Nina Marie; Tingelstad, Lars (Chapter, 2020)In this paper, we present a novel system for controlling a KMR iiwa mobile robot using ROS2. The KMR iiwa is a mobile robot with a manipulator mounted on the base that is developed by the robot manufacturer KUKA. The ... -
Development of a test cellfor automatic assembly and tack welding of components for jet engine exhaust cases
Capellan, Alvaro; Tingelstad, Lars (Master thesis, 2011)The assembly and tack welding of jet engine turbine exhaust cases (TEC) is a complex and time consuming operation currently performed manually at Volvo Aero Norway. The assembly tolerances are very tight with a maximum ... -
Expanding the ROS2 communication architecture.
Dahl, Morten (Master thesis, 2021)Denne masteroppaven undersøker hvordan et operativsystem for roboter, ROS2, kan bli brukt til å styre hovedkommunikasjonen i moderne fabrikker. Dette gjøres ved å implementere mulighet for å lage forskjellige kommunikasjonsnivåer ... -
Force Control and Constraint-based Task Specification in Robotic Assembly
Lunden, Espen (Master thesis, 2020)Små- til mellomstore bedrifter har utfordringer med å automatisere deres produksjon grunnet kostnader tilknyttet lite fleksible roboter. For at roboter skal bli en lønnsom investering, så må de kunne gjennomføre ulike ... -
From CAD-Assemblies to Constraint Based Robot Control
Lofthus, Dag (Master thesis, 2019)Denne masteroppgaven har som mål å finne ut om det er mulig å programmere en robot utelukkende med informasjon tilgjengelig i 3D-design software (CAD). Mer spesifikt, hvordan dette programmet kan bli implementert på en ... -
Implementing robotic offline programming with the Yaskawa Motoman GP25-12
Holmedal, Thea (Master thesis, 2021)Produksjonsindustrien er i endring. Produkter produseres raskere, etterspørsel endres raskere og tilpassede varer er ettertraktet. Dette er muliggjort av for eksempel cyber-fysiske systemer, tingenes internett, maskinlæring ... -
Laser Scanning and Parametrization of Weld Grooves with Reflective Surfaces
Cibicik, Andrej; Tingelstad, Lars; Egeland, Olav (Peer reviewed; Journal article, 2021)This paper presents a novel weld groove parametrization algorithm, which is developed specifically for weld grooves in typical stub and butt joints between large tubular elements. The procedure is based on random sample ... -
Leveraging Model Based Definition and STEP AP242 in Task Specification for Robotic Assembly
Mohammed, Shafi Khurieshi; Arbo, Mathias Hauan; Tingelstad, Lars (Peer reviewed; Journal article, 2020)This article explores using aspects of STEP AP242 for constraint-based robot programming for assembly operations. Industry 4.0 envisions smart, connected factories where all the operations are connected by an unbroken ... -
Lyapunov-based damping controller with nonlinear MPC control of payload position for a knuckle boom crane
Tysse, Geir Ole; Cibicik, Andrej; Tingelstad, Lars; Egeland, Olav (Peer reviewed; Journal article, 2022)A crane control system is proposed where the crane payload follows a desired position trajectory with ultimately bounded pendulum motion. The proposed control system includes a Lyapunov-based damping controller, which ... -
Maskinsyn i flerlags robotisert sveising av store subsea konstruksjoner
Dyrkolbotn Hauglund, Trym (Master thesis, 2019)Denne masteroppgaven er en introduksjon til forskning og teori om temaer rundt laser trianguleringssensorer, robotisert sveising og datasyn. Det primære målet med oppgaven er å undersøke bruken av sensorikk som benytter ... -
Mobile Navigation and Manipulation - Configuration and Control of the KMR iiwa with ROS2
Heggem, Charlotte; Wahl, Nina Marie (Master thesis, 2020)Denne masteroppgaven omhandler å kontrollere en mobil robot, KMR iiwa, produsert av KUKA, via interaksjon med ROS2. En KMR iiwa består av en robot arm, LBR iiwa 14 R820, som er montert på en mobil platform, KMP 200 omniMove. ... -
Mobile Navigation and Manipulation - Configuration and Control of the KMR iiwa with ROS2
Heggem, Charlotte; Wahl, Nina Marie (Master thesis, 2020)Denne masteroppgaven omhandler å kontrollere en mobil robot, KMR iiwa, produsert av KUKA, via interaksjon med ROS2. En KMR iiwa består av en robot arm, LBR iiwa 14 R820, som er montert på en mobil platform, KMP 200 omniMove. ...