• 3D Oriented Deep Learning Based Weather Data Augmentation 

      Rondestvedt, Trond Jacob (Master thesis, 2022)
      I denne oppgaven er målet å kunne syntetisk utvide maritime datasett ved å simulere forskjellige type værforhold. Vi ser på hvordan noen monokulære dybdeestimering arkitekturer presterer på maritime bilder. Dybdeinformasjonen ...
    • A high fidelity digital twin framework for testing exteroceptive perception of autonomous vessels 

      Vasstein, Kjetil (Master thesis, 2021)
      I fremtiden antas det at verifisering av autonome skip må gjøres ved simuleringsbasert verifisering på grunn av de enorme kostnadene som er involvert med ekte testing. I motsetning til bilindustrien, hvor det finnes åpent ...
    • A real-time DVL and pressure sensor AINS comparison study between EKF, ESKF and NLO for Manta-2020 

      Denvik, Øyvind (Master thesis, 2020)
      Denne rapporten presenter en sanntids doppler velocity logger og trykksensor hjulpet treghets navigasjons system. Den sammenligner en feil-tilstand Kalman tilstandestimator basert på Joan Solà versjon [2] med gyro og ...
    • A Structured Approach to Autonomous Driving in Simulated Environments 

      Aaslund, Bjørn André (Master thesis, 2022)
      Autonome kjøretøy har gjort betydelig fremgang og fått mye oppmerksomhet de siste årene. Denne avhandlingen undersøker en ny tilnærming til simulert autonom kjøring med fokus på sikkerhet. Det er for tiden to forskjellige ...
    • Adaptation of Visual SLAM front-end components to the Challenges of Underwater Vision 

      Leikvoll, Eirik; Hodne, Lars Martin (Master thesis, 2022)
      I denne rapporten tar vi for oss marin snø, en av mange utfordringer som Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM)-systemer møter i undervannsomgivelser. SLAM brukes innenfor området autonomi for å kartlegge en agents ...
    • Adaptation of Visual SLAM Front-Ends to Challenges of Underwater Vision 

      Leikvoll, Eirik; Hodne, Lars Martin (Master thesis, 2022)
      I denne rapporten tar vi for oss marin snø, en av mange utfordringer som Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM)-systemer møter i undervannsomgivelser. SLAM brukes innenfor området autonomi for å kartlegge en agents ...
    • An Approach to First-Level Situation Awareness for Autonomous Surface Vehicles 

      Hjelle, Emil Wiersdalen; Kanstad, Sondre Molnes (Master thesis, 2023)
      Det har blitt forsket mye på hvordan man kan gjenkjenne ulike gjenstander i bilder, men det finnes færre forskningsartikler som forteller hvordan man kan bruke informasjonen fra disse gjenkjennelsene. For at autonome fartøy ...
    • An Approach to First-Level Situation Awareness for Autonomous Surface Vehicles 

      Hjelle, Emil Wiersdalen; Kanstad, Sondre Molnes (Master thesis, 2023)
      Det har blitt forsket mye på hvordan man kan gjenkjenne ulike gjenstander i bilder, men det finnes færre forskningsartikler som forteller hvordan man kan bruke in- formasjonen fra disse gjenkjennelsene. For at autonome ...
    • Creating a Synthetic Underwater Dataset for Egomotion Estimation and 3D Reconstruction 

      Zwilgmeyer, Peder Georg Olofsson (Master thesis, 2021)
      Denne oppgaven har som mål å lage et dataset fra et virituelt undervannsmiljø som inneholder bilder, sensordata og korrekt refereansedata. Dette gjøres i samarbeid med NTNUs "Autonomous Robots for Ocean Sustainability" ...
    • Data Association and Simultaneous Localization and Mapping for an Autonomous Racecar 

      Omvik, Per Kvinnesland (Master thesis, 2020)
      Autonom racing er et ganske nytt tilskudd til emnene robotikk og autonom mobilitet. Konseptet ble startet av Formula Student (FS)-konkurransene, og er en utfordring som studentlag over hele verden bryner seg på. Ettersom ...
    • Deep Generative Models for Realistic Image Anonymization 

      Hukkelås, Håkon (Doctoral theses at NTNU;2023:421, Doctoral thesis, 2023)
      The following pages explore the use of generative models for realistic image anonymization. In summary, this thesis aims to address two primary objectives. First, develop generative models for synthesizing human figures ...
    • Deep Monocular Depth Estimation for Autonomous Underwater Vehicles 

      Fagerli, Anders Thallaug (Master thesis, 2022)
      Å utforske og utnytte verdenshavene på en bærekraftig måte er avgjørende for å løse utfordringer som global oppvarming. Autonome undervannsroboter har som hensikt å erstatte menneskelige operatører i farlige undervannsmiljøer, ...
    • DeepPrivacy: A GAN-based framework for image anonymization 

      Hukkelås, Håkon (Master thesis, 2019)
      Samle data fra selvkjørende biler uten å anonymisere personlig informasjon er ulovlig etter introduksjonen av Personvernforordningen (GDPR) i 2018. For å samle data for å trene og validere maskinlæringsmodeller, må vi ...
    • DeepPrivacy: A Generative Adversarial Network for Face Anonymization 

      Hukkelås, Håkon; Lindseth, Frank; Mester, Rudolf (Chapter, 2019)
      We propose a novel architecture which is able to automatically anonymize faces in images while retaining the original data distribution. We ensure total anonymization of all faces in an image by generating images exclusively ...
    • Detecting and Suppressing Marine Snow for Underwater Visual SLAM 

      Hodne, Lars Martin; Leikvoll, Eirik; Yip, Mauhing; Teigen, Andreas Langeland; Stahl, Annette; Mester, Rudolf (Peer reviewed; Journal article, 2022)
      Conventional SLAM methods which work very well in typical above-water situations, are based on detecting key-points that are tracked between images, from which ego-motion and the 3D structure of the scene are estimated. ...
    • Development of a machine vision based stabilization and positioning system for AUVs 

      Strandenes, Kevin (Master thesis, 2023)
      Denne masteroppgaven fokuserer på utviklingen av en robust algoritme for deteksjon og sporing av not ved hjelp av et autonomt undervannsfartøy (AUV). Algoritmen har som mål å overkomme begrensningene til eksisterende metoder ...
    • Feature-based pose estimation of ships in monocular camera images 

      Lauvsnes, Marthe (Master thesis, 2020)
      En metode for å beregne orienteringen til et fartøy basert på en sekvens av bilder blir presentert. Metoden blir demonstrert både på syntetiske bilder fra et simulert miljø og ekte bilder fra Trondheim havn. OpenCV blir ...
    • Few-Shot Open World Learner 

      Teigen, Andreas Langeland; Saad, Aya; Stahl, Annette; Mester, Rudolf (Peer reviewed; Journal article, 2021)
      Computer vision based recognition systems in dynamically changing environments require continuously updating datasets with novel detected categories while maintaining equally high performance on previously established ...
    • Fiducial SLAM For Autonomous Ferry 

      Gerhardsen, Martin Eek (Master thesis, 2021)
      Tradisjonelt sett er Global Navigation Satellite System (GNSS) benyttet for å finne den globale posisjonen til et kjøretøy. GNSS målinger innhentes ofte ved hjelp av én eller to antenner som kommuniserer med satelitter. ...
    • Generation and Evaluation of Realistic Training Image Data for Machine Learning-Based Crack Detection 

      Ingebo, Ole Martin (Master thesis, 2023)
      Denne avhandlingen utforsker generering og bruk av syntetiske data for å forbedre ytelsen til maskinlærings baserte sprekk detektorer i konteksten av overflate inspeksjon på skip. Forskningen, utført i samarbeid med DNV, ...