Browsing NTNU Open by Author "Hoff, Simon Andreas Hagen"
Now showing items 1-7 of 7
-
A side-scan sonar based simultaneous localization and mapping pipeline for underwater vehicles
Haraldstad, Vegard (Master thesis, 2023)Det enorme og uutforskede havet inneholder betydelige potensielle ressurser. Imidlertid krever bærekraftig og miljøvennlig utnyttelse av disse en dypere forståelse av havets økosystem. Fremskritt innen roboters autonome ... -
Analysing the use of Semantic Information and Probabilistic Data Association for Cooperative Underwater SLAM
Koppergård, Vetle Andersen (Master thesis, 2021)Autonome Undervannsfartøyer (AUV-er) har revolusjonert kartlegging av hav- bunnen ved å gi en plattform som bringer sensorene nærmere havbunnen. Dette har gitt bilder av havbunnen med høyere kvalitet og muligheter til å ... -
Communication-aware formation control for networks of AUVs
Hoff, Simon Andreas Hagen; Matous, Josef; Varagnolo, Damiano; Pettersen, Kristin Ytterstad (Journal article; Peer reviewed, 2024)We propose a distributed formation control algorithm augmented with communication awareness. We consider autonomous underwater vehicles (AUVs) that are able to communicate over an acoustic link using a Time Division Multiple ... -
Side-scan sonar based landmark detection for underwater vehicles
Hoff, Simon Andreas Hagen; Haraldstad, Vegard; Hogstad, Bjørnar Reitan; Varagnolo, Damiano (Peer reviewed; Journal article, 2024)We propose and analyze a pipeline to transform raw sonar data from underwater vehicles into actionable information for Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) in real time. The pipeline encompasses three sequential ... -
Side-Scan Sonar Imaging and Error-State Kalman Filter Aiding Unmanned Underwater Vehicle (UUV) to Autonomy
Hogstad, Bjørnar Reitan (Master thesis, 2022)Havet er en essensiell brikke i jordens komplekse puslespill, bemerkelsesverdig uoppdaget og fullt av muligheter. Hånd i hånd med teknologisk utvikling er robotikk-feltet i ferd med å bokstavelig talt ta seg vann over ... -
Underwater vehicle navigation using bearing measurements from a mobile beacon
Hoff, Simon Andreas Hagen; Schmidt-Didlaukies, Henrik; Basso, Erlend Andreas; Varagnolo, Damiano; Pettersen, Kristin Ytterstad (Peer reviewed; Journal article, 2024)Autonomous underwater vehicles enable efficient underwater operations such as mapping, surveillance, and inspection. However, due to the lack of global navigation satellite systems (GNSS) signals, drift in pose estimates ... -
Vision-Based Grasp Pose Detection for Autonomous Underwater Vehicles with 0-DoF Manipulators
Medina, Mikael Andreas (Master thesis, 2023)Med en stor økning i utnyttelsen av havressurser og en økende etterspørsel etter bærekraftige offshore-løsninger, øker også behovet for autonome undervannsfarkoster (AUV-er). AUV-er kan brukes til å utføre rutinemessige ...