Browsing NTNU Open by Author "Gravdahl, Irja"

Now showing items 1-8 of 8

    • Design av trefase vekselretter og motorkontroller til synkronmotor 

      Tran, Emanuela; Meisal, Oscar Øgar; Bergsvik, Simen (Bachelor thesis, 2021)
      Oppgaven dokumenterer utviklingen av en vekselretter-prototype og motorkontroller for en børsteløs DC-motor. Prototypen er laget for Revolve NTNU, og skal i fremtiden kunne brukes som styresystem for organisasjonens førerløse ...

    • Design av trefase vekselretter og motorkontroller til synkronmotor 

      Tran, Emanuela; Meisal, Oscar Øgar; Bergsvik, Simen (Bachelor thesis, 2021)
      Oppgaven dokumenterer utviklingen av en vekselretter-prototype og motorkontroller for en børsteløs DC-motor. Prototypen er laget for Revolve NTNU, og skal i fremtiden kunne brukes som styresystem for organisasjonens førerløse ...

    • Form Closure For Fully Actuated and Robust Obstacle-Aided locomotion in Snake Robots 

      Løwer, Jostein; Gravdahl, Irja; Varagnolo, Damiano; Stavdahl, Øyvind (Peer reviewed; Journal article, 2023)
      In this letter we adapt the theory of form closure to define the form closed region: The subset of a snake robot's configuration space for which the constraints imposed by the obstacles in its environment render the system ...

    • Graph-based Path Planning in a Simulated Rough Terrain 

      Jonsebråten, Andreas; Karlsen, Vegar; Varhaug, Glenn R. (Bachelor thesis, 2023)
      Denne rapporten beskriver implementasjonen av baneplanleggingsrammeverket, GBPlanner2, for en simulert versjon av Lone Wolf ATVen. Rapporten dekker også implementasjon av viapunktfunksjonalitet. Spesifikasjoner, design og ...

    • Grasp selection in bin picking tasks for robotic manipulator arm with end-effector geometric constraints 

      Gravdahl, Irja (Master thesis, 2019)
      Robotisert «bin-picking» er problemet med å gripe objekter plassert tilfeldig i en kasse og flytte dem til en ny lokasjon, en etter en. Problemet oppstår ofte i industrien der varer kommer til en ny stasjon i store kvanta ...

    • Modeling for Hybrid Obstacle-Aided Locomotion (HOAL) of Snake Robots 

      Gravdahl, Irja; Stavdahl, Øyvind; Koushan, Atussa; Løwer, Jostein; Pettersen, Kristin Ytterstad (Peer reviewed; Journal article, 2022)
      Snake robots able to operate in cluttered environments will be fit for a multitude of applications pertinent for society such as search-and-rescue operations, fire fighting and traversing otherwise unavailable tight spaces. ...

    • Proprioceptive Contact Force and Contact Point Estimation in a Stationary Snake Robot 

      Løwer, Jostein; Gravdahl, Irja; Varagnolo, Damiano; Stavdahl, Øyvind (Peer reviewed; Journal article, 2022)
      Measuring contact forces and knowing how and where a robot is interacting with obstacles in its environment is particularly useful for developing physics-based Obstacle-Aided Locomotion strategies for snake robots. The ...

    • Robotic Bin-Picking under Geometric End-Effector Constraints: Bin Placement and Grasp Selection 

      Gravdahl, Irja; Seel, Katrine; Grøtli, Esten Ingar (Chapter, 2019)
      In this paper we demonstrate how path reachability can be taken into account when selecting among predetermined grasps in a bin-picking application, where grasps are supplied independently of the robot at hand. We do this ...