function [Be,delta_dot]= fcn(e2,delta)

e2_1 = e2(1);
e2_2 = e2(2);
e2_3 = e2(3);
e2_4 = e2(4);
e2_5 = e2(5);
e2_6 = e2(6);

delta_1 = delta(1);
delta_2 = delta(2);
delta_3 = delta(3);
delta_4 = delta(4);
delta_5 = delta(5);
delta_6 = delta(6);

if e2_1 ~= 0
    B1 = (delta_1*e2_1)/norm(e2_1);
else
    B1 = 0;
end

if abs(e2_2) > 0
    B2 = (delta_2*e2_2)/norm(e2_2);
else
    B2 = 0;
end

if abs(e2_3) > 0
    B3 = (delta_3*e2_3)/norm(e2_3);
else
    B3 = 0;
end

if abs(e2_4) > 0
    B4 = (delta_4*e2_4)/norm(e2_4);
else
    B4 = 0;
end

if abs(e2_5) > 0
    B5 = (delta_5*e2_5)/norm(e2_5);
else
    B5 = 0;
end

if abs(e2_6) > 0
    B6 = (delta_6*e2_6)/norm(e2_6);
else
    B6 = 0;
end

Be = [B1 B2 B3 B4 B5 B6]';

delta_dot = 1000*eye(6)*[norm(e2_1) norm(e2_2) norm(e2_3) norm(e2_4) norm(e2_5) norm(e2_6)]';

end