Optical Path Planning for Welding Robots using Laser Triangulation

Abstract

Denne rapporten dokumentere løsningen og oppdagelser fra et oppdrag gitt av Møre Trafo AS. Oppdraget er å utvikle en berøringsfri overflate scanner for forbedrert nøyaktighet ved robotsveising. Den eksisterende løsningen benytter elektrisk probing. Denne probingen har sine svakheter ved at den kan treffe imperfeksjoner på produktet. Dette gjør at sveiseroboten kan bomme på sveisebanen sin. Den utviklede løsningen bruker laser triangulasjon for å lokalisere sømmen mellom de to metal platene og bruker derreter ROS2 for å kontrollere roboten. Proben bruker maskinsyn for å lokalisere en laser og finner sømmen basert på en høyde profil. Testingen av proben viste at den hadde 80,3% nøyaktighet.

This report documents the solution and findings of a case given by Møre Trafo AS. The case is based on developing a non-contact probe for improved accuracy when robot welding. The current solution uses touch probing and is prone to hitting features on the workpiece and changing the correct path for welding. The developed solution utilizes laser triangulation to locate a seam between two metal plates and used ROS2 to control a Universal Robot UR10. The probe uses machine vision to locate a laser line and finds the seam based on the height profile of the line. The probe was tested on the real product and could find the seam with 80,3% accuracy.