SES Hybrid Control

Abstract

I denne oppgaven blir et hybrid kontrollsystem for Luftputekatamaraner (Surface Effect Ships) utviklet. Hybrid kontroll i denne sammenhengen refererer til blandingen av diskré logikk, i form av en overvåker (supervisor), og kontinuerlige kontrollere. Det systemet som binder disse sammen har sin opprinnesle i prosjektoppgaven som ledet til denne oppgaven. Denne oppgaven inkluderer også bølgefiltrering i et Kalman filter til bruk i både overvåker og underliggende kontrollere. To eksempler på bruk av hybrid kontroll systemet blir også beskrevet, det siste vil også bli gjenskapt i en modelltest ved et havbasseng med bølgegenerator.

In this thesis a hybrid control system for Surface Effect Ships will be created. Hybrid control in this context refers to the mix of discrete logic, in the form of a supervisor, and continuous controllers. The system that link these two together has its origins in the project report leading to this thesis. The thesis also includes wave filtering with a Kalman filter for use in both candidate controllers and the supervisor systems. Two example uses will be detailed, the latter of which will be replicated in model testing at a basin with a wave generator.