Eurobot 2010: Navigasjonssystem

Abstract

Eurobot Open er en internasjonal robotkonkurranse som arrangeres hvert år. Det er erehundre lag av studenter og uavhengige organisasjoner som deltar. NTNU deltar for 10. årpå rad. I 2010 er tittelen på konkurransen Feed the World og stedet er Rapperswil-Jonai Sveits.Det var ere svakheter med det tidligere navigasjonssystemet, og det har ikke værtfokusert på å fornye dette systemet de siste årene. Da årets konkurranse stilte strengekrav til nøyaktighet, ble det sett på som nødvendig å redesigne navisgasjonssystemet.Denne oppgaven har tatt for seg design av navigasjonssystemet, som er delt inn i posisjonsestimeringog posisjonsregulering. Designet har blitt implementert i C++ og testetpå testrobot og på roboten som ble brukt under konkurransen. Navigasjonssystemet eren viktig del av en autonom robot, men det viktigste er at hele systemet fungerer godtsammen. Det ble brukt endel tid på samkjøringstester før konkurransen, spesielt med AIfor å få systemene til å fungere sammen.Det viste seg gjennom en dårlig gjennomført konkurranse at det var blitt brukt for litentid på samkjøring. Navsys fungerte heller ikke helt optimalt. Det ble tatt et valg om åikke benytte seg av motorcontroller da systemet oscillerte selv etter betydelig tuning.Dette valget er det satt spørsmål ved i ettertid da det har vist seg å være vanskeligfor eksempel å kjøre i sirkelbane. Det er allikevel ønskelig at senere Eurobot-prosjekterbaserer navigasjonssystemet sitt på arbeidet fra denne oppgaven.