| dc.contributor.advisor | Pettersen, Kristin Ytterstad | |
| dc.contributor.author | Dyrnes, Stian | |
| dc.date.accessioned | 2018-11-28T15:01:57Z | |
| dc.date.available | 2018-11-28T15:01:57Z | |
| dc.date.created | 2018-09-02 | |
| dc.date.issued | 2018 | |
| dc.identifier | ntnudaim:20149 | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11250/2575376 | |
| dc.description.abstract | Denne oppgaven omhandler banefølging for et selvgående terrengkjøretøy med Model Predicitve Control.
Et litteratursøk ble gjennomført om metoder for banefølgere og Model Predicitve Control, og brukt som grunnlag for utvikling av banefølgeren.
Målinger ble foretatt av kjøretøyet og simuleringer ble gjennomført for å fastslå modellparametere.
En ny banedefinisjon ble innført, og en optimaliseringsfunksjon ble basert på denne banedefinisjonen. Flere kontrollåver ble basert på denne banedefinisjonen, med varierende grad av nøyaktighet og kompleksitet. Videre ble algoritmer utviklet for å realisere disse kontrollåvene.
Funksjonaliteten av disse kontrollåvene ble simulert og sammenlignet både med og uten forstyrrelser. I tillegg ble kjøretiden med forskjellige solvere sammenliknet for disse kontrollåvene.
Det ble konkludert at de ulineære Model Predictive Control låvene fungerte bra, men at optimaliseringssolverene som ble testet hadde for stor kjøretid til at kontrollåvene kunne implementeres på kjøretøyet. | |
| dc.language | nob | |
| dc.publisher | NTNU | |
| dc.subject | Kybernetikk og robotikk (2 årig), Roboter og fatøystyring | |
| dc.title | Banefølging for selvgående terrengkjøretøy med Model Predicitive Control | |
| dc.type | Master thesis | |
